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龍圖騰網恭喜阿里巴巴集團控股有限公司申請的專利一種地圖測繪系統中設備標定方法、系統和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113362393B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010150740.9，技術領域涉及：G06F30/27；該發明授權一種地圖測繪系統中設備標定方法、系統和裝置是由陶醉;包鑫;趙貝;張悅設計研發完成，并于2020-03-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種地圖測繪系統中設備標定方法、系統和裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種地圖測繪系統中的設備標定方法、裝置和系統。所述方法包括：從成像設備拍攝的地面圖像中提取線性元素；從獲取的點云數據中提取地面元素的外輪廓點；將所述外輪廓點投影到所述地面圖像中，得到所述外輪廓點與所述線性元素的匹配關系；根據所述匹配關系和慣性導航設備位姿，確定使所述外輪廓點到相匹配的線性元素所在的像平面的距離最小的成像設備外參標定參數；所述像平面為與所述外輪廓點相匹配的線性元素與成像設備光心形成的平面，所述成像設備外參標定參數包括成像設備相對于慣性導航設備的空間轉換關系。不需要借助標定設備即可實現設備之間的空間關系標定，標定精度高，且不需要人工操作，能夠實現快速、高效的自動化標定。

本發明授權一種地圖測繪系統中設備標定方法、系統和裝置在權利要求書中公布了：1.一種地圖測繪系統中的設備標定方法，其特征在于，包括：從成像設備拍攝的地面圖像中提取線性元素；從獲取的點云數據中提取地面元素的外輪廓點；根據成像設備外參和慣性導航設備位姿，將所述外輪廓點投影到所述地面圖像中；根據所述外輪廓點的灰度強度梯度信息和所述線性元素的灰度強度梯度信息，確定與所述外輪廓點灰度強度梯度方向一致的最鄰近的線性元素作為所述外輪廓點相匹配的所述線性元素，以得到所述外輪廓點與所述線性元素的匹配關系；根據所述匹配關系和慣性導航設備位姿，確定使所述外輪廓點到相匹配的線性元素所在的像平面的距離最小的成像設備外參標定參數；其中，所述像平面為與所述外輪廓點相匹配的線性元素與成像設備光心形成的平面，所述成像設備外參標定參數包括成像設備相對于慣性導航設備的空間轉換關系。

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