恭喜山東大學高樹華獲國家專利權
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龍圖騰網恭喜山東大學申請的專利鋼結構屋蓋攀爬機器人路徑規劃方法、系統、介質及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119374603B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411950057.8，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權鋼結構屋蓋攀爬機器人路徑規劃方法、系統、介質及設備是由高樹華;王靜;高慧川;王正方設計研發完成，并于2024-12-27向國家知識產權局提交的專利申請。
本鋼結構屋蓋攀爬機器人路徑規劃方法、系統、介質及設備在說明書摘要公布了：本發明涉及鋼結構監測技術領域，本發明公開了鋼結構屋蓋攀爬機器人路徑規劃方法、系統、介質及設備，包括：將鋼結構屋蓋表面劃分為若干個三角形塊，并基于每個觀測點對所有三角塊的可見性，以觀測點數目最小為目標，在鋼結構附著約束和網格全覆蓋約束下，優化得到若干觀測點后，進行邊權賦值，形成空間觀測圖，通過虛擬節點引入與弗洛伊德算法，得到最短鄰接矩陣，并將空間觀測圖中的每個觀測點作為一個節點，將最短鄰接矩陣中的最短路徑距離作為邊權值，將虛擬節點作為起點和終點，構建旅行商問題擴展圖，通過基于圖神經網絡的強化學習策略網絡，得到攀爬機器人最優路徑。實現了攀爬巡檢機器人對高空鋼結構屋蓋的全覆蓋路徑規劃。
本發明授權鋼結構屋蓋攀爬機器人路徑規劃方法、系統、介質及設備在權利要求書中公布了：1.鋼結構屋蓋攀爬機器人路徑規劃方法，其特征在于，包括：獲取鋼結構模型，將鋼結構屋蓋表面劃分為若干個三角形塊，并確定每個觀測點對所有三角塊的可見性；基于每個觀測點對所有三角塊的可見性，以觀測點數目最小為目標，在鋼結構附著約束和網格全覆蓋約束下，優化得到若干觀測點后，依據路徑距離、通行寬度和障礙物密度進行邊權賦值，形成空間觀測圖，在空間觀測圖的基礎上，通過虛擬節點引入與弗洛伊德算法，得到最短鄰接矩陣，并將空間觀測圖中的每個觀測點作為一個節點，將最短鄰接矩陣中的最短路徑距離作為邊權值，將虛擬節點作為起點和終點，構建旅行商問題擴展圖；基于旅行商問題擴展圖，通過基于圖神經網絡的強化學習策略網絡，得到攀爬機器人最優路徑。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東大學，其通訊地址為：250000 山東省濟南市歷下區經十路17923號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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