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龍圖騰網恭喜深圳市道通智能航空技術股份有限公司申請的專利無人機及其云臺控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114578841B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210261698.7，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權無人機及其云臺控制方法是由陳剛;張添保;蔣憲宏設計研發完成，并于2018-10-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本無人機及其云臺控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種無人機及其云臺控制方法，其中，云臺控制方法包括飛控系統生成無人機的偏航角速率指令，云臺控制系統根據無人機的偏航角速率指令，控制云臺的偏航軸電機。本發明由飛控系統和云臺控制系統聯合控制云臺偏航軸電機，最大限度發揮了云臺控制系統高精度控制和快速響應的優點，利用該優點來補償飛控系統在偏航控制上的不足，實現了對云臺偏航通道的增穩，徹底解決了當無人機低速偏航時，航拍視頻的卡頓現象。

本發明授權無人機及其云臺控制方法在權利要求書中公布了：1.一種無人機云臺控制方法，所述無人機包括飛控系統和用于控制所述云臺的云臺控制系統，其特征在于，包括：所述飛控系統生成所述無人機的偏航角速率指令；若輸入所述無人機的偏航角速率指令不為零，則所述云臺控制系統根據輸入所述無人機的偏航角速率指令及所述云臺的偏航軸電機附加控制指令，控制所述云臺的偏航軸電機；所述云臺控制系統根據輸入所述云臺的俯拍角度指令和所述云臺的輸出狀態信息，控制所述云臺的俯仰軸電機和滾轉軸電機，其中，所述云臺的所述輸出狀態信息包括所述云臺的實際姿態角及所述實際姿態角速率；所述飛控系統根據所述云臺的所述輸出狀態信息，控制所述無人機的姿態；所述飛控系統根據所述云臺的所述實際姿態角，生成所述無人機的姿態角限幅；所述飛控系統獲取所述無人機的實際姿態角和輸入所述無人機的姿態角指令，所述姿態角指令包括俯仰角指令和滾轉角指令；所述飛控系統根據所述無人機的所述姿態角限幅、輸入所述無人機的所述姿態角指令以及所述無人機的所述實際姿態角，生成所述無人機的姿態角速率控制指令；所述飛控系統根據所述云臺的所述實際姿態角速率，生成所述無人機的姿態角速率限幅；所述飛控系統獲取所述無人機的實際姿態角速率和輸入所述無人機的所述偏航角速率指令；所述飛控系統根據所述無人機的所述姿態角速率控制指令、所述無人機的所述姿態角速率限幅、輸入所述無人機的所述偏航角速率指令以及所述無人機的所述實際姿態角速率，生成所述無人機的電機控制指令；所述飛控系統根據所述無人機的所述電機控制指令，控制所述無人機的姿態。

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