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龍圖騰網恭喜山東建筑大學申請的專利一種面向城市低空空域的無人機航路規劃與動態管控方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119600853B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510147111.3，技術領域涉及：G08G5/57；該發明授權一種面向城市低空空域的無人機航路規劃與動態管控方法是由牟振華;龍濼安;宋文倩;李堉琨;王晗;王西旗;商學成;陳廷照;于曉樺設計研發完成，并于2025-02-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向城市低空空域的無人機航路規劃與動態管控方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種面向城市低空空域的無人機航路規劃與動態管控方法，涉及無人機航路規劃與動態管控技術領域，包括：在低空空域垂直方向劃分為基礎飛行層、緩沖防撞層及緊急保障層；在水平方向將不同區域設置為不同的航路等級和限制規則；生成基礎航路網絡骨架并進行結構優化；獲取無人機運行狀態和環境更新數據；對基礎航路網絡骨架中每個航段、節點進行語義標注，將空域法規、監管規則、限飛區、臨時管制區和推薦飛行走廊信息嵌入航路網絡的語義層；將基礎航路網絡骨架、語義標注信息和實時監控數據輸入城市低空空域管理與決策平臺中。本發明實現多無人機之間的協同調度和避讓，提升了航路網絡的運行效率和無人機的協同工作能力。

本發明授權一種面向城市低空空域的無人機航路規劃與動態管控方法在權利要求書中公布了：1.一種面向城市低空空域的無人機航路規劃與動態管控方法，其特征在于，包括：步驟S1，根據城市區域內無人機起降場址位置、周邊地理信息、建筑物三維數據、道路交通流量數據、人口密度數據和氣象信息構建多維度城市環境模型，將所述多維度城市環境模型存儲于城市低空空域管理與決策平臺中；步驟S2，根據所述多維度城市環境模型、城市低空空域法規及運營需求，在低空空域垂直方向上劃分為基礎飛行層、緩沖防撞層及緊急保障層；在水平方向上通過Voronoi圖進行劃分，將不同區域設置為不同的航路等級和限制規則；確定基準航路的基本走向和飛行高度范圍并作為路徑規劃的起點，設定浮動范圍和優先級規則，允許航路在規定高度范圍內浮動，并根據飛行任務的緊急性和重要性賦予不同優先級；步驟S3，利用所述無人機起降地址位置作為網絡節點，通過Voronoi圖、Delaunay三角剖分或基于最短路徑搜索方法生成基礎航路網絡骨架；步驟S4，通過蜂窩自動機和生成樹算法對所述基礎航路網絡骨架進行結構優化，生成滿足物流效率和安全要求的航路網絡；步驟S5，通過傳感器、通信鏈路和UTM平臺實時獲取無人機運行狀態和環境更新數據，根據所述道路交通流量數據、人口密度數據和氣象信息，對單架或多架無人機進行實時路徑調整，實現對風場擾動、突發障礙及臨時管控區域的避讓；步驟S6，對所述基礎航路網絡骨架中每個航段、節點進行語義標注，將空域法規、監管規則、限飛區、臨時管制區和推薦飛行走廊信息通過知識圖譜與規則引擎嵌入航路網絡的語義層；步驟S7，將所述基礎航路網絡骨架、所述語義標注信息和實時監控數據輸入到城市低空空域管理與決策平臺中，根據任務類型、風險等級、所述低空空域在垂直方向上和水平方向上的空域劃分和所述優先級規則進行飛行許可發放和調度指令下達。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東建筑大學，其通訊地址為：250101 山東省濟南市臨港開發區鳳鳴路1000號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。