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龍圖騰網(wǎng)恭喜南京達(dá)道電子科技有限公司申請的專利基于OpenCV Eigen的攝像頭外參標(biāo)定結(jié)果校正方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119379815B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202411933932.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)基于OpenCV Eigen的攝像頭外參標(biāo)定結(jié)果校正方法及系統(tǒng)是由魏傳;楊廣平;劉自柯設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-26向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于OpenCV Eigen的攝像頭外參標(biāo)定結(jié)果校正方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于攝像頭標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及基于OpenCVEigen的攝像頭外參標(biāo)定結(jié)果校正方法及系統(tǒng)，包括：獲取原始攝像頭外參以及待校正各攝像頭捕獲的圖像數(shù)據(jù)；根據(jù)圖像數(shù)據(jù)構(gòu)建像素點(diǎn)坐標(biāo)行列式；將像素點(diǎn)坐標(biāo)行列式與攝像頭外參進(jìn)行矩陣乘法，得到攝像頭映射坐標(biāo)行列式；將圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為灰度圖，在重疊區(qū)域內(nèi)提取輪廓角點(diǎn)；提取輪廓角點(diǎn)的亮度值，計(jì)算各圖像亮度值的比值總和；對原始攝像頭外參的位置和姿態(tài)參數(shù)進(jìn)行隨機(jī)擾動(dòng)生成新的攝像頭外參；使用新的攝像頭外參重新計(jì)算亮度值的比值總和；選擇更低的亮度值比值總和所對應(yīng)的攝像頭外參作為校正結(jié)果。本發(fā)明通過計(jì)算機(jī)多次調(diào)整外參參數(shù)和驗(yàn)證準(zhǔn)確性，得到更為精準(zhǔn)的攝像頭外參。

本發(fā)明授權(quán)基于OpenCV Eigen的攝像頭外參標(biāo)定結(jié)果校正方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于OpenCVEigen的攝像頭外參標(biāo)定結(jié)果校正方法，其特征在于，包括如下步驟：S1、獲取攝像頭外參以及多個(gè)攝像頭拍攝圖像經(jīng)所述攝像頭外參標(biāo)定后形成的拼接區(qū)域攝像頭圖像，根據(jù)拼接區(qū)域攝像頭圖像的分辨率生成像素點(diǎn)坐標(biāo)行列式，所述像素點(diǎn)坐標(biāo)行列式用于表示拼接區(qū)域攝像頭圖像中每個(gè)像素點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系中的行列位置；S2、通過攝像頭外參將所述像素點(diǎn)坐標(biāo)行列式中的像素點(diǎn)從圖像坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到攝像機(jī)坐標(biāo)系，得到映射坐標(biāo)行列式；S3、通過所述映射坐標(biāo)行列式得到攝像頭外參配置下的不同攝像頭映射圖像；S4、對所述攝像頭映射圖像進(jìn)行灰度處理轉(zhuǎn)化為灰度圖像，在不同攝像頭灰度映射圖像的重疊區(qū)域中，通過計(jì)算亮度梯度變化以提取輪廓角點(diǎn)，生成重疊區(qū)域的特征點(diǎn)集；S5、計(jì)算重疊區(qū)域的特征點(diǎn)集在不同攝像頭圖像中的亮度比值差異，并累加得到亮度比值差異總和作為評價(jià)指標(biāo)；S6、對攝像頭外參的位置和姿態(tài)參數(shù)進(jìn)行隨機(jī)擾動(dòng)生成新攝像頭外參，重復(fù)步驟S2至S5，使用所述新攝像頭外參重新計(jì)算亮度比值差異總和，對攝像頭外參的參數(shù)調(diào)整和評價(jià)指標(biāo)計(jì)算進(jìn)行多次迭代，記錄每次迭代的評價(jià)指標(biāo)，當(dāng)評價(jià)指標(biāo)的改善幅度小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)停止迭代；S7、選擇更低的亮度值比值差異總和所對應(yīng)的攝像頭外參作為校正結(jié)果。

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