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龍圖騰網恭喜陽泉華越八達礦用電氣制造有限公司;山西工程技術學院申請的專利一種工業機器人多機協作交互方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119407799B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510025000.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種工業機器人多機協作交互方法及系統是由董作峰;畢曉斌;王國強;石昊;畢鵬云;郝偉娜設計研發完成，并于2025-01-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種工業機器人多機協作交互方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種工業機器人多機協作交互方法及系統，涉及汽車制造技術領域，通過預先獲取工業生產線作業工位分布圖，對工作區域和機器人進行標注；使得系統實時監測和記錄機器人協作狀態數據，從而提高了系統對機器人工作區域及任務分配的靈活性；通過對機器人協作狀態的實時監測與故障檢測，快速定位處于故障或低效協作狀態的機器人，并評估其故障恢復時間Tfx和協作恢復能力Fhx，生成機器人替代評估值Plz，系統能夠準確判斷是否需要啟動替代機器人進行任務替代，解決了傳統系統中故障管理和恢復能力不足的問題，確保生產線連續運行并減少生產停滯。

本發明授權一種工業機器人多機協作交互方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種工業機器人多機協作交互方法，其特征在于：包括以下步驟：S1、預先獲取工業生產線的作業工位分布圖，并鎖定若干組機器人工作區域，對若干組機器人工作區域和若干組機器人進行序號標注，并記錄機器人類型、任務類別及狀態信息；S2、實時監測若干組機器人之間的協作狀態數據，生成協作狀態數據集合，根據協作狀態數據集合，包括若干組機器人相應的任務完成度Xrw、負荷率Lhz和工作狀態碼Ztm；從若干組機器人中確定當前處于故障以及低效協作狀態的機器人并進行定位，初步確定當前處于故障以及低效協作狀態的機器人所處的工作區域及影響范圍；通過提取任務完成度Xrw、負荷率Lhz和工作狀態碼Ztm并進行無量綱處理后，利用以下公式計算獲取協作可靠性系數Kxl： ；通過預設協作可靠性閾值Q與協作可靠性系數Kxl進行對比評估，并根據對比評估內容判斷若干組機器人是否處于低效協作或故障狀態，其具體對比評估內容如下：當協作可靠性系數Kxl≤協作可靠性閾值Q時，確定相應機器人為故障或低效協作機器人，此時對相應機器人進行標記；當協作可靠性系數Kxl＞協作可靠性閾值Q時，確定相應機器人為正常協作機器人，此時不進行故障處理；S3、基于S2步驟中獲取的若干組故障或低效協作狀態機器人的信息數據，構建任務狀態數據集合，包括每個機器人任務的重要性系數Jyx與剩余工作量Rwl；并通過計算生成當前機器人的協作精度需求評估值Zpd并評估，最后依據協作精度需求評估值Zpd判斷當前機器人是否能夠繼續正常完成當前的任務；其中，協作精度需求評估值Zpd的具體計算公式如下： ；式中，a表示為重要性系數Jyx的修正系數，且a為常數；S4、同時監測相鄰機器人的工作負荷狀態和任務進展信息并評估，包括生成序號為i的機器人與相鄰生成序號為n的機器人；若序號為i的機器人無法有效與相鄰序號為n的機器人協作，則初步確定該機器人需進入待機或故障處理模式；S5、根據S4的結果，采集計算序號為i的機器人的故障恢復時間Tfx與協作恢復能力Fhx，并將協作恢復能力Fhx與協作恢復能力Fhx進行擬合，生成機器人替代評估值Plz并評估，以確定替代機器人是否介入。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人陽泉華越八達礦用電氣制造有限公司;山西工程技術學院，其通訊地址為：045000 山西省陽泉市高新技術產業開發區駝嶺頭智能制造產業園B01；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。