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龍圖騰網(wǎng)恭喜深圳市零差云控科技有限公司申請的專利雙碼盤編碼器及應用該雙碼盤編碼器的伺服關節(jié)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN108638096B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：201810920998.5，技術領域涉及：B25J13/08；該發(fā)明授權雙碼盤編碼器及應用該雙碼盤編碼器的伺服關節(jié)是由賈璽慶設計研發(fā)完成，并于2018-08-14向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本雙碼盤編碼器及應用該雙碼盤編碼器的伺服關節(jié)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及編碼器技術領域，具體涉及到一種雙碼盤編碼器及應用該雙碼盤編碼器的伺服關節(jié)，其中雙碼盤編碼器包括用于測量減速機轉(zhuǎn)角的第一碼盤，用于測量電機轉(zhuǎn)角的第二碼盤，以及用于讀數(shù)的第一讀數(shù)頭及第二讀數(shù)頭，用于固定第一讀數(shù)頭及第二讀數(shù)頭的電路板，其中，所述第一碼盤與所述第二碼盤同軸且在同一平面嵌套設置。通過將測量減速機及電機轉(zhuǎn)角的第一碼盤及第二碼盤同軸且在同一平面嵌套設置，與現(xiàn)有技術上下設置兩個編碼器相比，縮小伺服關節(jié)的體積，提升了關節(jié)帶負載能力。應用該雙碼盤編碼器的伺服關節(jié)結(jié)構(gòu)緊湊，生產(chǎn)成本下降，且體積及重量下降，方便應用于機器人上。

本發(fā)明授權雙碼盤編碼器及應用該雙碼盤編碼器的伺服關節(jié)在權利要求書中公布了：1.一種伺服關節(jié)，包括外殼、減速部、電機部及雙碼盤編碼器，其特征在于：所述雙碼盤編碼器包括用于測量減速機轉(zhuǎn)角的第一碼盤，用于測量電機轉(zhuǎn)角的第二碼盤，以及用于讀數(shù)的第一讀數(shù)頭及第二讀數(shù)頭，用于固定第一讀數(shù)頭及第二讀數(shù)頭的電路板，其中，所述第一碼盤與所述第二碼盤同軸且在同一平面嵌套設置，其中，所述第二碼盤的內(nèi)徑大于第一碼盤的外徑，所述第一碼盤嵌套設于所述第二碼盤的中空軸內(nèi)，所述第一碼盤用于測量伺服關節(jié)中的減速機轉(zhuǎn)角，所述第二碼盤用于測量伺服關節(jié)中的電機轉(zhuǎn)角；所述第一讀數(shù)頭及第二讀數(shù)頭設置于同一電路板上；所述第一讀數(shù)頭設置有兩個第一讀數(shù)芯片，兩個第一讀數(shù)芯片關于第一碼盤的軸心呈中心對稱設置；所述第二讀數(shù)頭設置有兩個第二讀數(shù)芯片，兩個第二讀數(shù)芯片關于第二碼盤的軸心呈中心對稱設置，其中，在所述第一碼盤轉(zhuǎn)動時，兩個中心分布的所述第一讀數(shù)芯片的讀數(shù)誤差幅值相等，方向相反，相加后誤差可相互抵消，所述第一讀數(shù)頭的數(shù)字信號處理器對同一時刻的兩個第一讀數(shù)芯片信息進行采集并進行求和運算，然后將處理結(jié)果轉(zhuǎn)換為編碼器轉(zhuǎn)角位置信息；所述第二讀數(shù)頭設置有兩個第二讀數(shù)芯片，兩個第二讀數(shù)芯片關于第二碼盤的軸心呈中心對稱設置；所述雙碼盤編碼器采用磁式絕對式編碼器，所述第一碼盤、第二碼盤上設置有雙磁道，且所述第一碼盤的外圈磁道上的磁極對數(shù)為所述第二碼盤的外圈磁道上的磁極對數(shù)的12，所述電路板通過基座固定于所述外殼上，所述減速部、電機部及雙碼盤編碼器同軸設置；所述基座與所述電路板對應位置設置有銷釘孔；所述減速部包括輸出端蓋、減速機及輸出軸，所述輸出軸與第一碼盤傳動連接；所述伺服關節(jié)還包括制動保持器，所述制動保持器設置于所述雙碼盤編碼器靠近電機部一側(cè)；其中，還包括設置于所述電機部及所述第二碼盤之間的傳動座，所述傳動座一端連接所述電機部的轉(zhuǎn)子，另一端與所述第二碼盤連接。

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