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龍圖騰網恭喜哈爾濱工業大學(深圳)(哈爾濱工業大學深圳科技創新研究院)申請的專利一種模塊化分段聯動柔性機械臂及繩簇分段解耦驅動方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119610079B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510153082.1，技術領域涉及：B25J9/10；該發明授權一種模塊化分段聯動柔性機械臂及繩簇分段解耦驅動方法是由徐文福;梁斌;劉鈞豪;閆磊;王學謙設計研發完成，并于2025-02-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種模塊化分段聯動柔性機械臂及繩簇分段解耦驅動方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種模塊化分段聯動柔性機械臂及繩簇分段解耦驅動方法，所述的模塊化分段聯動柔性機械臂包括驅動箱；基座連桿組件，用于導向從所述驅動箱引出的多條驅動繩，所述基座連桿組件設置在所述驅動箱的上方；至少一個臂段組，所述臂段組包括依次連接的模塊化臂段和臂段間連桿，第一個模塊化臂段3000的底部與基座連桿組件的頂部連接。所述的模塊化分段聯動柔性機械臂采用“剛性連桿+旋轉關節+聯動模塊”的設計，確保后端臂段驅動繩索在經過前端臂段時，其路徑長度不隨前端臂段關節角變化，從而實現繩簇分段驅動解耦。

本發明授權一種模塊化分段聯動柔性機械臂及繩簇分段解耦驅動方法在權利要求書中公布了：1.一種模塊化分段聯動柔性機械臂，其特征在于，包括：驅動箱（1000）；基座連桿組件（2000），用于導向從所述驅動箱（1000）引出的多條驅動繩（3001），所述基座連桿組件（2000）設置在所述驅動箱（1000）的上方；至少一個臂段組，所述臂段組包括依次連接的模塊化臂段（3000）和臂段間連桿（4000），第一個模塊化臂段（3000）的底部與基座連桿組件（2000）的頂部連接；所述模塊化臂段（3000）包括依次連接的處于前端的關節模組（3100）、關節模組間連桿（3200）和處于后端的關節模組（3100）；在第一個模塊化臂段（3000）中，處于前端的關節模組（3100）的底部與基座連桿組件（2000）的頂部連接；其中，與基座連桿組件（2000）相連接的第一個臂段組包括直接控制處于前端的關節模組（3100）的驅動繩（3001）和經過處于前端的關節模組（3100）控制后端臂段的驅動繩（3001）；與基座連桿組件（2000）相連接的第一個臂段組中，處于前端的所述關節模組（3100）的上下兩個端面設置有法蘭盤墊高件（3002），處于后端的所述關節模組（3100）的上下兩個端面設置有法蘭盤墊高件（3002）；與基座連桿組件（2000）相連接的第一個臂段組中，所述關節模組間連桿（3200）包括第一定長軟管（3004）和第一定長軟管定位件（3003），第一定長軟管定位件（3003）分別設置在所述關節模組間連桿（3200）上下兩個端面，第一定長軟管（3004）的兩端分別穿過對應的第一定長軟管定位件（3003）與對應的驅動繩（3001）連接，處于下端面的第一定長軟管（3004）的一端與處于上端面的第一定長軟管（3004）的另一端徑向對稱設置；所述關節模組（3100）至少包括兩個相互反向對稱的關節組和1個關節組間連桿，所述關節組包括1個法蘭盤（3101）、1個小傘齒輪支撐件（3102）、1個小傘齒輪（3103）、1個十字軸（3108）、1個十字軸支撐件（3109）、2個大傘齒輪（3104）和2個關節模組內圓柱齒輪（3105）；2個法蘭盤（3101）設置在單個關節模組（3100）的兩端，用于連接基座連桿組件（2000）或關節模組間連桿（3200），小傘齒輪支撐件（3102）通過螺釘剛性連接在與之相鄰的法蘭盤（3101）上，并通過緊定螺釘與小傘齒輪（3103）連接，十字軸（3108）和小傘齒輪（3103）通過角接觸軸承相連，十字軸（3108）和小傘齒輪（3103）可繞旋轉軸進行相對轉動，十字軸（3108）在水平方向有4個旋轉軸，與小傘齒輪（3103）配合旋轉軸相鄰的2個旋轉軸分別與1個大傘齒輪（3104）通過角接觸軸承連接，十字軸支撐件（3109）通過角接觸軸承與十字軸（3108）連接，十字軸支撐件（3109）通過螺釘與之相鄰的法蘭盤（3101）連接，2個大傘齒輪（3104）分別通過螺釘與1個關節模組內圓柱齒輪（3105）連接；所述關節組間連桿包括：2個一號關節組間連桿（3106）和1個二號關節組間連桿（3107），2個一號關節組間連桿（3106）分別設置在二號關節組間連桿（3107）的兩側，2個一號關節組間連桿（3106）和1個二號關節組間連桿（3107）相互用螺釘固連。

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