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龍圖騰網恭喜浙江商湯科技開發有限公司申請的專利視覺慣性系統的參數標定方法及裝置、電子設備和介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114812609B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210398676.5，技術領域涉及：G01C25/00；該發明授權視覺慣性系統的參數標定方法及裝置、電子設備和介質是由陳常;王楠;陳丹鵬設計研發完成，并于2020-11-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本視覺慣性系統的參數標定方法及裝置、電子設備和介質在說明書摘要公布了：本公開涉及一種視覺慣性系統的參數標定方法及裝置、電子設備和介質。所述方法包括：獲取所述視覺慣性系統在上一時刻的狀態數據；根據所述視覺慣性系統在所述上一時刻的狀態數據，所述視覺傳感器在當前時刻采集的圖像中的特征點的坐標，以及所述慣性傳感器在所述當前時刻的輸出數據，估計所述視覺慣性系統在所述當前時刻的狀態數據；根據所述視覺慣性系統在所述當前時刻的狀態數據，對所述視覺慣性系統的待標定參數進行標定。

本發明授權視覺慣性系統的參數標定方法及裝置、電子設備和介質在權利要求書中公布了：1.一種視覺慣性系統的參數標定方法，其特征在于，所述視覺慣性系統包括視覺傳感器和慣性傳感器，所述方法包括：獲取所述視覺慣性系統在上一時刻的狀態數據；根據所述視覺慣性系統在所述上一時刻的狀態數據，所述視覺傳感器在當前時刻采集的圖像中的特征點的坐標，以及所述慣性傳感器在所述當前時刻的輸出數據，估計所述視覺慣性系統在所述當前時刻的狀態數據；根據所述視覺慣性系統在所述當前時刻的狀態數據，對所述視覺慣性系統的待標定參數進行標定；其中，所述待標定參數包括所述視覺傳感器的內參；所述根據所述視覺慣性系統在所述當前時刻的狀態數據，對所述視覺慣性系統的待標定參數進行標定，包括：在所述視覺慣性系統在所述當前時刻的狀態數據中，所述慣性傳感器的加速度計的零偏滿足第三預設穩定性條件的情況下，開啟對所述視覺傳感器的內參的標定，其中，所述第三預設穩定性條件對應的加速度計的零偏的穩定性高于第一預設穩定性條件對應的加速度計的零偏的穩定性。

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