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龍圖騰網恭喜清華大學申請的專利一種三自由度并聯關節機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN109514597B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201811628192.5，技術領域涉及：B25J17/00；該發明授權一種三自由度并聯關節機構是由楊東超;楊淇耀;常旭;陳懇;孫可平;朱衡設計研發完成，并于2018-12-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種三自由度并聯關節機構在說明書摘要公布了：本發明涉及一種三自由度并聯關節機構，包括固定裝置、十字鉸結構、Z軸驅動器、Y軸驅動器和X軸驅動器，Z軸驅動器、Y軸驅動器和X軸驅動器的輸出軸兩兩正交，Z軸驅動器、Y軸驅動器和X軸驅動器的輸出軸的相對位置通過固定裝置相對固定，X軸驅動器的輸出軸可帶動十字鉸結構連續旋轉，十字鉸輸出軸為動平臺。本發明的三自由度并聯關節機構，可獲得較大的轉角范圍，尤其是其中沿X軸轉動自由度的轉角可無窮大，繞Y軸、Z軸的轉角范圍為±90度，且分別只與Y軸驅動器和Z軸驅動器的轉角相關，每個方向的轉動可分別進行，也可任意兩個方向同時進行，還可三個方向同時進行。

本發明授權一種三自由度并聯關節機構在權利要求書中公布了：1.一種三自由度并聯關節機構，包括固定裝置（2）、十字鉸結構（14）、X軸驅動器（15）、Y軸驅動器（3）、Z軸驅動器（1）和關節機構輸出軸（8），X軸驅動器（15）、Y軸驅動器（3）和Z軸驅動器（1）的輸出軸的相對位置通過固定裝置（2）相互固定，其特征在于：X軸驅動器（15）的輸出軸通過十字鉸結構（14）帶動關節機構輸出軸（8）繞第一軸線轉動；Y軸驅動器（3）的輸出軸連接Y軸轉動軸（18），Y軸轉動軸（18）通過Y軸連桿組件與關節機構輸出軸（8）連接；Z軸驅動器（1）的輸出軸連接Z軸轉動軸（19），Z軸轉動軸（19）通過Z軸連桿組件與關節機構輸出軸（8）連接；Y軸連桿組件、Z軸連桿組件均分別包括驅動器連接件（4，16）、第一連桿（5，13）、第二連桿（6，12）、輸出軸接連件（7，11）；各個部件依次通過鉸鏈連接；驅動器連接件（4，16）分別與Y軸轉動軸（18）、Z軸轉動軸（19）連接，輸出軸接連件（7，11）分別通過轉動副與關節機構輸出軸（8）連接，Y軸驅動器（3）的輸出軸帶動關節機構輸出軸（8）繞第二軸線轉動，Z軸驅動器（1）的輸出軸帶動關節機構輸出軸（8）繞第三軸線轉動；X軸驅動器（15）的輸出軸與X軸轉動軸（17）為一體結構，和或Y軸驅動器（3）的輸出軸與Y軸轉動軸（18）為一體結構，和或Z軸驅動器（1）的輸出軸與Z軸轉動軸（19）為一體結構。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人清華大學，其通訊地址為：100084 北京市海淀區清華園1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。