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龍圖騰網恭喜杭州柳葉刀機器人有限公司申請的專利磨挫深度控制方法、裝置和髖關節置換機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114948067B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110190475.1，技術領域涉及：A61B17/16；該發明授權磨挫深度控制方法、裝置和髖關節置換機器人是由黃志俊;陳鵬;劉金勇設計研發完成，并于2021-02-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本磨挫深度控制方法、裝置和髖關節置換機器人在說明書摘要公布了：本發明實施例公開了磨挫深度控制方法、裝置和髖關節置換機器人，包括：獲取髖關節置換機器人的手持裝置在手持坐標系下的實時手持速度矩陣；利用所述實時手持速度矩陣確定所述髖關節置換機器人的磨挫裝置在所述工具坐標系下的虛擬運動范圍矩陣；根據所述虛擬運動范圍矩陣在磨挫深度方向上的虛擬位移與預設的深度值的比較結果更新所述虛擬運動范圍矩陣在磨挫深度方向上的虛擬位移；根據更新后的虛擬運動范圍矩陣控制所述磨挫裝置在更新后的虛擬運動范圍矩陣對應的范圍內進行磨挫。本申請可以在保證磨挫精度的前提下，有效避免髖臼磨挫時將髖臼底部穿透。

本發明授權磨挫深度控制方法、裝置和髖關節置換機器人在權利要求書中公布了：1.一種磨挫深度控制方法，其特征在于，所述方法包括：獲取髖關節置換機器人的手持裝置在手持坐標系下的實時手持速度矩陣；利用所述實時手持速度矩陣確定所述髖關節置換機器人的磨挫裝置在工具坐標系下的虛擬運動范圍矩陣，其中包括：在機械臂的末端的磨挫裝置觸碰到人體骨骼時，實時確定所述手持坐標系到所述工具坐標系的變換矩陣；根據所述實時手持速度矩陣、所述變換矩陣和預定的速度調整系數確定所述磨挫裝置在所述工具坐標系下的虛擬運動范圍矩陣；根據所述虛擬運動范圍矩陣在磨挫深度方向上的虛擬位移與預設的深度值的比較結果更新所述虛擬運動范圍矩陣在磨挫深度方向上的虛擬位移；根據更新后的虛擬運動范圍矩陣控制所述磨挫裝置在更新后的虛擬運動范圍矩陣對應的范圍內進行磨挫；其中，利用以下公式確定所述變換矩陣：TBasicToTool＝TBasic-1·TToolTBasicToTool表示所述變換矩陣，TBasic-1表示TBasic的逆矩陣，TBasic和TTool分別表示在同一時刻，所述手持坐標系上傳感器獲取的手持相關參數矩陣和所述工具坐標系上傳感器獲取的工具相關參數矩陣；利用以下公式確定虛擬運動范圍矩陣：TVirtualTool＝Dlength·TBasicToToolTVirtualTool表示所述虛擬運動范圍矩陣，TBasicToTool表示所述變換矩陣，Dlength表示所述手持裝置在所述手持坐標系下的手持運動范圍矩陣，Dlength＝k*V，k表示所述速度調整系數，V表示所述實時手持速度矩陣；所述實時手持速度矩陣V＝Vx,Vy,Vz,Vrx,Vry,Vrz，Vx表示所述手持裝置在所述手持坐標系的x軸上的第一前進速度，Vy表示所述手持裝置在所述手持坐標系的y軸上的第二前進速度，Vz表示所述手持裝置在所述手持坐標系的z軸上的第三前進速度，Vrx表示所述手持裝置在所述手持坐標系的x軸上的第一旋轉速度，Vry表示所述手持裝置在所述手持坐標系的y軸上的第二旋轉速度，Vrz表示所述手持裝置在所述手持坐標系的z軸上的第三旋轉速度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州柳葉刀機器人有限公司，其通訊地址為：311100 浙江省杭州市余杭區中泰街道綠泰路5號4幢5樓508；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。