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龍圖騰網恭喜江蘇中科重德智能科技有限公司申請的專利基于協商的多機器人沖突解決方法、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119356401B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411918958.9，技術領域涉及：G05D1/698；該發明授權基于協商的多機器人沖突解決方法、設備及存儲介質是由王運志設計研發完成，并于2024-12-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于協商的多機器人沖突解決方法、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于協商的多機器人沖突解決方法、設備及存儲介質，涉及機器人調度控制技術領域。本方法包括如下步驟：基于一個目標區域，生成地圖路網，多個機器人在該目標區域內導航；當其中任意一個機器人導航失敗時，停止當前導航，并基于地圖路網執行沖突檢測，若發現存在沖突，則發布沖突消息；參與沖突的其余機器人收到該沖突消息后，停止當前導航；制定基于協商的沖突解決方案；待解決沖突的機器人按照沖突解決方案中的路徑恢復執行。本發明通過局部通信協商，每個機器人都能夠根據局部信息做出決策，機器人之間通過通信協議交換信息，然后利用協商算法達成共識，解決沖突，避免造成死鎖，提高系統的效率和穩定性。

本發明授權基于協商的多機器人沖突解決方法、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種基于協商的多機器人沖突解決方法，其特征在于，包括如下步驟：S1、基于一個目標區域，生成地圖路網；多個機器人在該目標區域內導航；機器人在目標區域內導航時，周期性發布機器人心跳信息，所述機器人心跳信息包括：機器人的ID、自身的位置、目標點的ID、當前所在地圖的ID；S2、當其中任意一個機器人導航失敗時，停止當前導航，并基于所述地圖路網執行沖突檢測，若發現存在沖突，則發布沖突消息，進入步驟S3；參與沖突的其余機器人收到該沖突消息后，停止當前導航，進入步驟S3；S3、制定基于協商的沖突解決方案，包括：其中一個導航失敗的機器人A獲取沖突消息，確定需要進行協商的機器人的ID以及此次沖突版本的標識碼；機器人A首先將自身考慮成優先級最高的機器人規劃路徑；接著隨機安排剩余機器人的優先級，規劃剩余路徑：如果某個剩余機器人的路徑規劃失敗，則提高規劃失敗的機器人的優先級，再次執行路徑規劃，規劃成功后發布路徑規劃結果消息；如果遍歷所有機器人后仍然規劃失敗，則認定此次規劃失敗，發布路徑規劃結果消息；如果已經達到預定的超時時間仍然沒有規劃出結果，則認定此次規劃失敗，發布路徑規劃結果消息；S4、待解決沖突的機器人按照所述沖突解決方案中的路徑恢復執行。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人江蘇中科重德智能科技有限公司，其通訊地址為：211100 江蘇省南京市江寧區麒麟科技創新園創研路266號人工智能產業園4號樓1108室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。