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龍圖騰網恭喜浙江大學申請的專利一種起重機吊臂吊鉤協同控制方法、裝置和設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119349421B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411941775.9，技術領域涉及：B66C13/48；該發明授權一種起重機吊臂吊鉤協同控制方法、裝置和設備是由張斌;楊騰;胡嘉陽;洪昊岑;楊華勇設計研發完成，并于2024-12-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種起重機吊臂吊鉤協同控制方法、裝置和設備在說明書摘要公布了：本申請提供一種起重機吊臂吊鉤協同控制方法、裝置和設備。本申請提供的起重機吊臂吊鉤協同控制方法，包括：在確定吊鉤在變幅方向發生傾斜時，從預先建立的各個質量對應的撓度關系中查找當前吊裝物對應的目標撓度關系；根據吊臂的當前臂長和當前仰角，從目標撓度關系中查找吊臂的當前撓度；根據當前撓，當前仰角和當前臂長，計算吊臂當前在X方向的實際坐標；將實際坐標作為未考慮吊臂變形問題時吊臂的坐標值，計算吊臂在該坐標下的目標仰角；控制吊臂到達目標仰角，以使吊鉤在所述變幅方向上不發生傾斜。本申請提供的起重機吊臂吊鉤協同控制方法、裝置和設備，可以實現吊臂和吊鉤的協調，避免吊鉤在變幅方向發生傾斜，可保證作業的安全性。

本發明授權一種起重機吊臂吊鉤協同控制方法、裝置和設備在權利要求書中公布了：1.一種起重機吊臂吊鉤協同控制方法，其特征在于，所述方法包括：在確定吊鉤在變幅方向發生傾斜時，從預先建立的各個質量對應的撓度關系中查找當前吊裝物對應的目標撓度關系；其中，各個質量對應的撓度關系記錄在吊裝該質量對應的吊裝物時，吊臂的臂長、吊臂的仰角和吊臂的撓度三者之間的對應關系，各個質量對應的撓度關系不同；根據吊臂的當前臂長和當前仰角，從所述目標撓度關系中查找吊臂的當前撓度；根據所述當前撓度、所述當前仰角和所述當前臂長，計算所述吊臂當前在X方向的實際坐標；其中，所述實際坐標為考慮吊臂變形問題后吊臂的坐標值；其中，所述根據所述當前撓度、所述當前仰角和所述當前臂長，計算所述吊臂當前在X方向的實際坐標，包括：按照第一公式計算所述實際坐標，其中，所述第一公式為： ；其中，所述X’為吊臂當前在X方向的實際坐標；所述L為所述當前臂長；所述θ為所述當前仰角；所述δ為所述當前撓度；將所述實際坐標作為未考慮吊臂變形問題時吊臂的坐標值，計算吊臂在該坐標下的目標仰角；其中，所述吊臂在所述目標仰角下時，所述吊鉤不會在變幅方向下發生傾斜；其中，所述將所述實際坐標作為未考慮吊臂變形問題時吊臂的坐標值，計算吊臂在該坐標下的目標仰角，包括：按照第二公式計算吊臂在該坐標下的目標仰角，其中，所述第二公式為：θ’=arccosX’L；其中，所述θ’為吊臂在該坐標下的目標仰角；所述X’為所述實際坐標；所述L為所述當前臂長；控制所述吊臂到達所述目標仰角，以使吊鉤在變幅方向上不發生傾斜。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區余杭塘路866號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。