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龍圖騰網恭喜山東科技大學;自然資源部第七地形測量隊;山東瑞智飛控科技有限公司申請的專利無人機激光/船載多波束數據水陸地形測圖方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119540242B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510104496.5，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權無人機激光/船載多波束數據水陸地形測圖方法是由宿殿鵬;來浩杰;石鑫龍;買小爭;陽凡林;孟煌;楊安秀;孔鎖財;任國貞;王斌;于孝林;時永瑞;楊文澤設計研發完成，并于2025-01-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本無人機激光/船載多波束數據水陸地形測圖方法在說明書摘要公布了：本發明屬于海洋測繪技術領域，公開了無人機激光船載多波束數據水陸地形測圖方法，該方法通過虛擬網格粗提取數據重疊區，利用alpha?shape算法精提取重疊區，獲取邊界點，剔除無人機激光測深數據及船載多波束測深數據構建的不規則三角網中的邊緣三角形；計算頂點法向量，以多波束不規則三角網頂點切平面作為配準基元，以點到頂點的距離進行權值分配，通過點到平面的ICP配準算法進行粗配準；構建基于點面距離的精配準模型，通過最小化無人機激光測深點到多波束測深三角面元的法向距離，消除重疊區域的高程差異。采用本發明的點云融合模型處理，有效改善重疊區不同源點云高程不一致現象，實現水下地形數據融合。

本發明授權無人機激光/船載多波束數據水陸地形測圖方法在權利要求書中公布了：1.一種無人機激光船載多波束數據水陸地形測圖方法，其特征在于，該方法包括步驟：S1，聯合虛擬網格拓撲與alpha-shape算法的重疊區確定與TIN構建：通過虛擬網格粗提取數據重疊區，利用alpha-shape算法精提取重疊區，獲取邊界點，利用邊界點剔除無人機激光測深數據及船載多波束測深數據構建的不規則三角網TIN中的邊緣三角形；S2，基于TIN格網頂點切平面的粗配準：計算頂點法向量，以多波束不規則三角網頂點切平面作為配準基元，以點到對應頂點的距離進行權值分配，通過點到平面的ICP配準算法進行粗配準；S3，基于點到三角網面元法向距離的精配準：構建基于點面距離的精配準模型，通過最小化無人機激光測深點到對應多波束測深三角面元的法向距離，消除重疊區域的高程差異；在步驟S2中，計算頂點法向量，包括：對于每個三角形分別計算法向量，當三角網由三個頂點，，構成，則面法向量通過下式計算： ；式中，為三角形面法向量；頂點法向量通過相鄰面法向量加權平均得到，頂點法向量表示為： ；式中，為頂點法向量，為三角網中頂點個數，為第個相鄰三角形的面積，為三角形的法向量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東科技大學;自然資源部第七地形測量隊;山東瑞智飛控科技有限公司，其通訊地址為：266590 山東省青島市黃島區前灣港路579號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。