買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜電子科技大學申請的專利一種基于端到端視覺里程計與鳥瞰圖多傳感器融合的SLAM方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119618208B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510161529.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/16；該發(fā)明授權(quán)一種基于端到端視覺里程計與鳥瞰圖多傳感器融合的SLAM方法是由郝晨蕾;周道強;孫奕涵;賈海濤設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-02-13向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于端到端視覺里程計與鳥瞰圖多傳感器融合的SLAM方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提出了一種基于端到端視覺里程計與鳥瞰圖多傳感器融合的SLAM方法，屬于自動導航和移動機器人技術(shù)領(lǐng)域。該方法利用輕量化改進的LoFTR網(wǎng)絡設(shè)計視覺里程計因子，以減輕計算量并提高視覺機器人在無結(jié)構(gòu)、弱紋理環(huán)境下定位與建圖的精度和魯棒性。本發(fā)明設(shè)計構(gòu)建基于鳥瞰圖的多傳感器動態(tài)融合模型，整合IMU因子、視覺里程計因子、激光里程計因子以及回環(huán)檢測因子。通過引入自適應加權(quán)機制，對來自不同傳感器的特征進行加權(quán)拼接，以實現(xiàn)特征信息的最優(yōu)組合。本發(fā)明算法減輕了計算量，提高計算效率，使得SLAM系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)實時或近實時的定位與建圖。此外，自適應加權(quán)策略能夠根據(jù)實際環(huán)境和傳感器狀態(tài)動態(tài)調(diào)整，提高了算法在不同場景下的適應性和靈活性。

本發(fā)明授權(quán)一種基于端到端視覺里程計與鳥瞰圖多傳感器融合的SLAM方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于端到端視覺里程計與鳥瞰圖多傳感器融合的SLAM方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1：基于攝像頭捕獲連續(xù)兩幀環(huán)境圖像，基于改進的LoFTR算法的端到端視覺里程計獲得亞像素匹配結(jié)果，作為視覺流輸入應用于鳥瞰圖融合框架；步驟2：獲取激光里程計、慣性測量單元IMU和回環(huán)檢測的多模態(tài)數(shù)據(jù)；步驟3：將來自攝像頭、激光里程計、IMU和回環(huán)檢測的多模態(tài)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到一個共享的鳥瞰圖空間，使多模態(tài)數(shù)據(jù)在同一坐標系下，然后使用動態(tài)融合模塊，基于自適應加權(quán)機制，將來自視覺里程計的圖像特征、激光雷達的點云特征、IMU的動態(tài)特征以及回環(huán)檢測因子的特征進行拼接得到融合特征，再結(jié)合亞像素匹配結(jié)果精確確定圖像之間的相對位置，通過特征點的空間對應關(guān)系推算車輛的相對位姿；所述動態(tài)融合模塊的工作流程具體如下：首先使用自適應加權(quán)機制將多模態(tài)數(shù)據(jù)進行拼接，表示為：Ffused＝fadaptivefstatic[Fcamera；FLidar；FIMU；Floop]；其中，[·；·]表示沿通道維度的拼接操作；Fcamera、FLidar、FIMU、Floop分別表示鳥瞰圖編碼模塊轉(zhuǎn)換到統(tǒng)一鳥瞰圖空間的圖像、激光雷達、IMU、回環(huán)檢測因子特征；fstatic表示靜態(tài)融合函數(shù)；fadaptive表示通道注意力機制，F(xiàn)fused表示融合特征；鳥瞰圖編碼模塊采用空間到通道操作，并使用四個卷積層逐步減少通道維度；此外，回環(huán)檢測因子通過提供歷史幀的空間約束，使得當前融合特征在空間上的一致性得以增強，這一過程通過如下方式實現(xiàn)：Ffinal＝Ffused+αFloop；其中，F(xiàn)final表示整合回環(huán)檢測因子后的最終特征表示，α是回環(huán)檢測因子對最終特征的影響權(quán)重；然后，利用融合特征Ffused中包含的視覺特征，結(jié)合亞像素匹配結(jié)果，來精確確定圖像之間的相對位置，通過特征點的空間對應關(guān)系推算車輛的相對位姿，根據(jù)位姿估計結(jié)果，將來自不同傳感器的數(shù)據(jù)準確地映射到環(huán)境地圖中。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人電子科技大學，其通訊地址為：611731 四川省成都市高新區(qū)(西區(qū))西源大道2006號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。