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龍圖騰網恭喜深圳復成醫療科技有限公司申請的專利一種電動輪椅減震懸架控制方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119664850B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510184594.4，技術領域涉及：F16F15/027；該發明授權一種電動輪椅減震懸架控制方法及裝置是由鄒吉武;魏濤設計研發完成，并于2025-02-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種電動輪椅減震懸架控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請提供了一種電動輪椅減震懸架控制方法及裝置，涉及電動輪椅控制技術領域，其技術方案要點是：獲取基于電動輪椅前輪機械響應采集的路面信息，并基于所述路面信息和電動輪椅的前后輪距離，預測后輪即將遇到的路況；根據預測的路況，計算并控制電動輪椅座椅下方可移動重物的最優位置和后輪減震器的最優參數，其中，所述可移動重物的調整用于優化輪椅重心分布，所述后輪減震器的調整在后輪接觸不平整路面前完成；實時監測輪椅姿態和用戶舒適度，并根據監測結果動態調整所述可移動重物的位置和后輪減震器的參數。本申請提供的一種電動輪椅減震懸架控制方法及裝置具有提高電動輪椅在不平整路面行駛時的舒適性和穩定性的優點。

本發明授權一種電動輪椅減震懸架控制方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種電動輪椅減震懸架控制方法，其特征在于，該方法包括:獲取基于電動輪椅前輪機械響應采集的路面信息，并基于所述路面信息和電動輪椅的前后輪距離，預測后輪即將遇到的路況；根據預測的路況，計算并控制電動輪椅座椅下方可移動重物的最優位置和后輪減震器的最優參數，其中，所述可移動重物的調整用于優化輪椅重心分布，所述后輪減震器的調整在后輪接觸不平整路面前完成；實時監測輪椅姿態和用戶舒適度，并根據監測結果動態調整所述可移動重物的位置和后輪減震器的參數；所述根據預測的路況，計算并控制電動輪椅座椅下方可移動重物的最優位置和后輪減震器的最優參數的步驟包括：根據所述前輪采集的路面信息，獲取預測路況中的路面凹凸程度數據；獲取電動輪椅的當前行駛速度數據；基于所述路面凹凸程度數據和所述行駛速度數據，計算可移動重物的最優位置和后輪減震器的最優參數；還包括：將所述可移動重物分為多個單元，并計算每個單元的移動時間間隔；按照所述移動時間間隔分別控制每個單元移動至對應的最優位置；在每個單元移動過程中，實時監測輪椅姿態和用戶舒適度；當所述輪椅姿態或用戶舒適度超出預設范圍時，動態調整后續單元的移動策略和后輪減震器參數，以優化輪椅重心分布和減震效果；所述基于所述路面凹凸程度數據和所述行駛速度數據，計算可移動重物的最優位置和后輪減震器的最優參數的步驟包括：獲取電動輪椅的系統狀態向量xk，包括輪椅傾斜角度x1、輪椅重心位置x2和輪椅垂直加速度x3；獲取控制輸入向量uk，包括可移動重物的位置和后輪減震器的參數；獲取可測量的干擾向量dk，包括預測的路面凹凸程度和輪椅行駛速度；建立電動輪椅減震系統的狀態空間模型：xk+1=Akxk+Bkuk+Ekdk+wkyk=Ckxk+vk其中，yk為觀測輸出向量，包括測量的輪椅傾斜角度和測量的輪椅垂直加速度；Ak、Bk、Ck和Ek為時變系統矩陣；wk和vk分別為系統噪聲和觀測噪聲；構建預測控制目標函數：J=Σw1*x1^2+w2*x2^2+w3*x3^2+w4*Σui^2+w5*ΣΔui^2其中，w1、w2、w3、w4和w5為權重系數，Δui為控制輸入的變化率，ui為可移動重物各單元的移動距離；采用自適應律進行參數估計：θk+1=θk+γ*Φk*ek其中，θk為待估計的參數向量，γ為學習率，Φk為回歸向量，ek為預測誤差；根據所述狀態空間模型、預測控制目標函數和自適應律，實時計算并更新可移動重物的最優位置和后輪減震器的最優參數；將計算得到的最優位置和最優參數應用于電動輪椅的減震系統，實現對可移動重物位置和后輪減震器參數的動態調整。

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