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龍圖騰網恭喜羅伯特·博世有限公司申請的專利控制載具的方法和用于控制載具的裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111949013B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010401675.2，技術領域涉及：G05D1/87；該發明授權控制載具的方法和用于控制載具的裝置是由K.O.阿拉斯;L.帕爾米耶里;M.斯皮斯;R.K.B.德阿爾梅達設計研發完成，并于2020-05-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本控制載具的方法和用于控制載具的裝置在說明書摘要公布了：控制載具的方法和用于控制載具的裝置。一種控制載具或機器人的方法，其中所述方法包括以下步驟：確定第一控制序列，取決于所述第一控制序列、所述載具或機器人的當前狀態以及對所述載具或機器人的動態行為進行表征的模型來確定用于控制所述載具或機器人的第二控制序列，取決于所述第二控制序列來控制所述載具或機器人，其中所述第一控制序列的所述確定取決于第一候選控制序列和第二候選控制序列來被執行。

本發明授權控制載具的方法和用于控制載具的裝置在權利要求書中公布了：1.一種控制載具100；100’或機器人的方法，其中所述方法包括以下步驟：確定300第一控制序列cs1，取決于所述第一控制序列cs1、所述載具100；100’或機器人的當前狀態cst以及對所述載具100；100’或機器人的動態行為進行表征的模型M來確定310用于控制所述載具100；100’的第二控制序列cs2，取決于所述第二控制序列cs2來控制320所述載具100；100’或機器人，其中所述第一控制序列cs1的所述確定300包括：提供301第一候選控制序列ccs1，確定302與所述第一候選控制序列ccs1相關聯的第一累積軌跡成本atc1，提供303第二候選控制序列ccs2，確定304與所述第二候選控制序列ccs2相關聯的第二累積軌跡成本atc2，比較305所述第一累積軌跡成本atc1與所述第二累積軌跡成本atc2，以及取決于所述比較305，使用306所述第一候選控制序列ccs1作為所述第一控制序列cs1或者使用307所述第一候選控制序列ccs1和所述第二候選控制序列ccs2的經加權的總和ws作為所述第一控制序列cs1，其中如果所述第二累積軌跡成本atc2具有比所述第一累積軌跡成本atc1更低的成本，則將所述第一候選控制序列ccs1和所述第二候選控制序列ccs2的所述經加權的總和ws用作所述第一控制序列cs1，其中提供303所述第二候選控制序列ccs2的所述步驟包括使用所訓練的第一神經網絡NN1，所述所訓練的第一神經網絡NN1被配置成接收第一輸入參數ip1以及取決于所述第一輸入參數ip1來輸出所述第二候選控制序列ccs2。

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