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龍圖騰網恭喜清華大學;豐田自動車株式會社申請的專利一種多目標跟蹤方法及裝置、存儲介質、終端獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114913198B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110127063.3，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權一種多目標跟蹤方法及裝置、存儲介質、終端是由張新鈺;田港林;郭世純;畢銘澤;劉華平;吳新剛設計研發完成，并于2021-01-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多目標跟蹤方法及裝置、存儲介質、終端在說明書摘要公布了：一種多目標跟蹤方法及裝置、存儲介質、終端，所述方法包括：在對多個目標進行跟蹤期間，獲取當前時刻對所述多個目標中第一目標的跟蹤結果；若所述跟蹤結果為未匹配的跟蹤，則根據所述多個目標的歷史檢測結果確定所述第一目標所屬集群，其中，屬于同一集群的多個目標具有相同的物體屬性和相似的運動屬性；根據所述集群內除第一目標外的目標在當前時刻的檢測結果以及所述集群內各目標之間的相對運動關系，恢復所述第一目標在當前時刻的軌跡。通過本發明方案能夠對被遮擋的物體進行軌跡預測和跟蹤，利于確保目標跟蹤的完整性。

本發明授權一種多目標跟蹤方法及裝置、存儲介質、終端在權利要求書中公布了：1.一種多目標跟蹤方法，其特征在于，包括：在對多個目標進行跟蹤期間，獲取當前時刻對所述多個目標中第一目標的跟蹤結果；若所述跟蹤結果為未匹配的跟蹤，則根據所述多個目標的歷史檢測結果確定所述第一目標所屬集群，其中，屬于同一集群的多個目標具有相同的物體屬性和相似的運動屬性；根據所述集群內除第一目標外的目標在當前時刻的檢測結果以及所述集群內各目標之間的相對運動關系，通過共享速度、加速度特征恢復所述第一目標在當前時刻的軌跡；所述根據對所述多個目標的歷史檢測結果確定所述第一目標所屬集群包括：根據各目標的歷史檢測結果確定各目標的物體屬性和運動屬性；從所述多個目標中查找與所述第一目標的運動屬性相近和物體屬性相同，且與所述第一目標的間距小于預設閾值的目標；若查找成功，則確定查找得到的目標與所述第一目標形成所述集群。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人清華大學;豐田自動車株式會社，其通訊地址為：100084 北京市海淀區清華園東主樓9區307；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。