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龍圖騰網恭喜合肥工業大學申請的專利基于應變能優化的Airthoid曲線拐角光順方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119356214B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411929715.5，技術領域涉及：G05B19/404；該發明授權基于應變能優化的Airthoid曲線拐角光順方法是由鄭紅梅;韓成浩;黃曉勇;陳科;劉正勇設計研發完成，并于2024-12-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于應變能優化的Airthoid曲線拐角光順方法在說明書摘要公布了：本發明涉及運動規劃技術領域，公開了一種基于應變能優化的Airthoid曲線拐角光順方法，來對由刀具路徑中的由直線段構成的拐角進行光順，將光順曲線作為刀具的實際加工路徑；包括：根據給定的拐角大小、拐角邊長度和近似誤差，得到近似誤差約束和段長約束；根據所述近似誤差約束和段長約束確定過渡長度和偏轉角的可行域；根據光順曲線的應變能在所述可行域中選擇使光順曲線應變能最小的參數組合；根據所述參數組合計算構成光順曲線的三對Airthoid曲線的弧長和曲率極值；生成的刀具路徑具有基于弧長參數表達、輪廓誤差可控、曲率極值和弧長解析表達的優點。

本發明授權基于應變能優化的Airthoid曲線拐角光順方法在權利要求書中公布了：1.一種基于應變能優化的Airthoid曲線拐角光順方法，通過構建外接的光順曲線，對原刀具路徑中由直線段和構成的拐角進行光順，，為刀具路徑中拐角總數；光順曲線由三對對稱的Airthoid曲線構成，即和、和以及和；和為直線段和光順曲線的連接點，和均在直線上，在拐角外側，映射到刀具路徑的長度記為過渡長度，刀具在處的運動方向與直線的夾角記為偏轉角；根據拐角大小、拐角邊長度和近似誤差，計算過渡長度和偏轉角的可行域；根據過渡長度和偏轉角建立光順曲線的應變能表達式；根據可行域的邊界計算應變能最小值點所在的切面，通過應變能表達式在所述切面中計算使光順曲線應變能最小的過渡長度和偏轉角的參數組合；根據參數組合計算構成應變能最優的光順曲線的三對Airthoid曲線的弧長和曲率極值，得到刀具路徑外接的光順曲線；在處構建局部坐標系，單位向量與直線共線，單位向量指向拐角外側；在處構建局部坐標系和，單位向量與直線共線，單位向量指向拐角外側，單位向量、分別與、方向相反；建立在坐標系上的Airthoid曲線與建立在坐標系上的Airthoid曲線交于點，建立在坐標系上的Airthoid曲線經過點，且在處的切線與拐角的角平分線垂直；拐角的角平分線與直線的交點記為點；坐標系、、分別與、、關于拐角的角平分線對稱；所述根據拐角大小、拐角邊長度和近似誤差，計算過渡長度和偏轉角的可行域，具體包括：拐角外接的光順曲線的最大輪廓誤差發生在拐角邊的平行線與過渡曲線的相切點處，所述最大輪廓誤差記為近似誤差，近似誤差表示光順曲線與刀具路徑的最大距離；對于給定的近似誤差上限，過渡長度和偏轉角應滿足的近似誤差約束為： ；其中為刀具在處的運動方向與在處的運動方向的夾角，；為刀具在處和處的位置連線與刀具在處的運動方向的夾角，；為偏轉角的最大值，，表示拐角的角度；分別表示刀具運動到處時在單位向量上的位移分量和在單位向量上的位移分量；分別表示刀具運動到最大近似誤差處時在單位向量上的位移分量和在單位向量上的位移分量；；；，；直線段被曲線替代，直線段的長度記為過渡段長；為避免與的光順曲線在直線上發生重疊干涉，過渡段長需滿足段長約束；對于由條直線段構成的個連續拐角，過渡長度和偏轉角應滿足的段長約束為： ； ；其中為過渡段長上限，與構成拐角的兩條直線段長度相關；、分別為直線段、的長度；由近似誤差約束和段長約束確定的過渡長度和偏轉角的可行域為： ；其中為光順曲線同時滿足近似誤差約束和段長約束時的偏轉角，的值通過求解如下方程得到： ；方程、方程的圖像和X軸、Y軸圍成的封閉區域為過渡長度和偏轉角的可行域。

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