買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜華僑大學申請的專利一種磁帶引導式AGV小車獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119414853B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411962151.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種磁帶引導式AGV小車是由郭延濱;梁毅慶設計研發完成，并于2024-12-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種磁帶引導式AGV小車在說明書摘要公布了：本發明提供了一種磁帶引導式AGV小車，涉及自動導向車技術領域，AGV小車的前部安裝有行駛組件，集成了灰度傳感器、陀螺儀和編碼器，能夠在檢測到異常路段時提前做出反應，為AGV小車的穩定運行提供保障。此外，AGV小車的控制算法能夠在灰度傳感器失效時，利用陀螺儀和編碼器的數據維持路徑精度，并基于完整路徑模型預測未來行駛路徑并進行實時校正修改。該AGV小車能夠更好地應對磁帶軌道可能出現的各種突發情況，如磁帶破損，使小車能夠大體上繼續按原定路徑行駛，直至傳感器重新找到磁帶軌道，從而繼續正常行駛；其降低了因軌道破損給整個運輸系統帶來的影響和損失，提高了AGV小車的可靠性和安全性。

本發明授權一種磁帶引導式AGV小車在權利要求書中公布了：1.一種磁帶引導式AGV小車，其特征在于，包括：小車主體、控制模塊、第一磁帶識別模塊、行駛組件、固定組件、行駛數據采集組件、以及第二磁帶識別模塊，其中，所述第一磁帶識別模塊和所述控制模塊配置在所述小車主體上，所述行駛組件通過所述固定組件配置在所述小車主體的前端，所述行駛數據采集組件和第二磁帶識別模塊配置在所述行駛組件上，所述第一磁帶識別模塊的輸出端、第二磁帶識別模塊的輸出端、行駛數據采集組件的輸出端與所述控制模塊的數據端電氣連接；其中，所述第一磁帶識別模塊配置為，在黑色磁帶軌道完好無破損且磁帶信號穩定時，識別磁帶信號，所述第二磁帶識別模塊配置為，在黑色磁帶軌道完好無破損且磁帶信號不穩定時，識別磁帶信號；其中，所述控制模塊被配置為通過執行其內部存儲的計算機程序以實現如下步驟：當判斷到黑色磁帶軌道破損、磁帶信號消失，且所述第二磁帶識別模塊無法識別到磁帶信號時，開啟所述行駛數據采集組件；獲取所述行駛數據采集組件采集到的當前AGV小車的行駛數據，并對所述行駛數據進行融合轉換處理，得到當前AGV小車的行駛角速度、行駛加速度和行駛距離；讀取預設的完整路徑模型，根據所述行駛距離確定下一個行駛預測位置，并獲取與下一個行駛預測位置相對應的模型角速度和模型加速度，其中，下一個行駛預測位置比所述行駛距離長一個預設長度單位的位移量；將下一個行駛預測位置相對應的模型角速度和模型加速度作為預測量，控制所述小車主體的電機轉動；獲取所述完整路徑模型中，與所述行駛距離相對應的模型角速度和模型加速度；分別比較所述行駛角速度、行駛加速度、行駛距離相對應的模型角速度和模型加速度，生成比較結果數值，進行路徑校正；當所述比較結果數值處于預設誤差范圍內時，直接根據所述行駛角速度、行駛加速度控制所述小車主體的電機，結束路徑校正；當所述行駛角速度與行駛加速度，提前于行駛距離相對應的模型角速度和模型加速度出現時，基于預設偏移量增加所述行駛距離，并根據增加后的行駛距離，從完整路徑模型中獲取相對應的角速度和加速度，進而控制小車主體的電機；當所述行駛角速度與行駛加速度，延遲于行駛距離相對應的模型角速度和模型加速度出現時，基于預設偏移量減小所述行駛距離，并根據減小后的行駛距離，從完整路徑模型中獲取相對應的角速度和加速度，進而控制小車主體的電機；重復上述步驟，直至比較結果數值處于預設誤差范圍內，結束路徑校正。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華僑大學，其通訊地址為：362000 福建省泉州市豐澤區城華北路269號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。