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龍圖騰網恭喜中國人民解放軍國防科技大學申請的專利一種背負式上肢外骨骼及其肩關節協調運動跟蹤設計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119427325B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510043930.3，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種背負式上肢外骨骼及其肩關節協調運動跟蹤設計方法是由盧惠民;鐘睿;程創;代維;陳龍文;郭瑞斌;黃開宏;曾志文;張輝設計研發完成，并于2025-01-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種背負式上肢外骨骼及其肩關節協調運動跟蹤設計方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種背負式上肢外骨骼及其肩關節協調運動跟蹤設計方法，背負式上肢外骨骼包括背帶基座、肩關節模塊、大臂關節模塊與小臂關節模塊，肩關節模塊包括第一驅動、第二驅動、第一關節、第二關節與第三關節；第一關節連接在背帶基座上，第一驅動在第一關節與背帶基座之間；第二關節連接在第一關節上，第二驅動在第一關節與第二關節之間；第三關節連接在第二關節上，大臂關節模塊包括大臂驅動，大臂驅動轉動連接在第三關節上；第二關節與、第三關節、大臂驅動之間設有同步傳動機構。本發明應用于外骨骼領域，僅使用5個驅動就可以跟蹤人肩部5個和肘部1個共6個自由度，降低了驅動數量，減輕重量，降低制造成本。

本發明授權一種背負式上肢外骨骼及其肩關節協調運動跟蹤設計方法在權利要求書中公布了：1.一種背負式上肢外骨骼，其特征在于，包括背帶基座、肩關節模塊、大臂關節模塊與小臂關節模塊，所述肩關節模塊包括第一驅動、第二驅動、第一關節、第二關節與第三關節；所述第一關節轉動連接在所述背帶基座上，所述第一驅動設在所述第一關節與所述背帶基座之間，以實現肩部盂肱關節的抬起與放下；所述第二關節轉動連接在所述第一關節上，且第二驅動設在所述第一關節與所述第二關節之間，以實現肩部盂肱關節的水平外展與水平內收；所述第三關節轉動連接在所述第二關節上，所述大臂關節模塊包括大臂驅動，所述大臂驅動轉動連接在所述第三關節上，以實現大臂的抬起與放下，所述小臂關節模塊連接在所述大臂關節模塊上；所述第二關節、所述第三關節、所述大臂驅動之間設有同步傳動機構，以實現驅動所述大臂關節模塊跟蹤人體上肢胸鎖關節、盂肱關節協調運動構成的肩部復合運動；所述第二關節包括第一連桿與第二連桿；所述第一連桿、所述第二連桿的第一端鉸接在所述第一關節上，所述第一連桿、所述第二連桿的第二端鉸接在所述第三關節上，且所述第一連桿、所述第二連桿、所述第一關節、所述第三關節組成平行四邊形連桿機構。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍國防科技大學，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區德雅路109號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。