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龍圖騰網恭喜深圳市澤芯未來科技有限公司申請的專利一種面向穿越機對地防撞的高度測量方法、裝置及穿越機獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119469064B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510046503.0，技術領域涉及：G01C5/00；該發明授權一種面向穿越機對地防撞的高度測量方法、裝置及穿越機是由蔡怡澤;裴宬霖設計研發完成，并于2025-01-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向穿越機對地防撞的高度測量方法、裝置及穿越機在說明書摘要公布了：本申請公開了一種面向穿越機對地防撞的高度測量方法、裝置及穿越機。所述面向穿越機對地防撞的高度測量方法包括：選取穿越機的當前時刻的相對地面的高度、當前時刻的爬升率以及超聲波測量偏移作為狀態變量；根據所述狀態變量構建狀態量方程；構造量測預測方程；根據獲取的當前時刻的相對地面的高度、當前時刻的爬升率以及超聲波測量偏移進行EKF濾波從而獲取穿越機的高度信息。本申請的面向穿越機對地防撞的高度測量方法采用了二元矢量指向測量的手段，即便穿越機在飛行過程中有較大的姿態波動，也可以有效的測量對地面高度，從而實現防止對地面撞擊，以及對地高度可控。

本發明授權一種面向穿越機對地防撞的高度測量方法、裝置及穿越機在權利要求書中公布了：1.一種面向穿越機對地防撞的高度測量方法，其特征在于，所述面向穿越機對地防撞的高度測量方法包括：選取穿越機的當前時刻的相對地面的高度、當前時刻的爬升率以及超聲波測量偏移作為狀態變量；根據所述狀態變量構建狀態量方程；構造量測預測方程；根據獲取的當前時刻的相對地面的高度、當前時刻的爬升率以及超聲波測量偏移進行EKF濾波從而獲取穿越機的高度信息；所述狀態量方程為： ；其中， 為下一時刻遞推的狀態變量、為狀態轉移矩陣、為當前時刻的狀態變量所述狀態轉移矩陣表示如下： ；其中， 是對角陣、為時間、是時間間隔；所述下一時刻遞推的狀態變量表示如下： ；其中， 為下一時刻遞推的高度、為下一時刻遞推的爬升率、為超聲波測量偏移；所述下一時刻遞推的高度通過如下個公式獲取： ；其中， 為下一時刻遞推的爬升率、為穿越機相對地面的高度、為當前時刻的爬升率、為時間，是時間間隔。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市澤芯未來科技有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區沙河街道高發社區僑香路4080號僑城坊8號樓8A；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。