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龍圖騰網(wǎng)恭喜南京理工大學(xué)申請(qǐng)的專利一種人機(jī)肩部旋轉(zhuǎn)中心線共線的上肢外骨骼機(jī)器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN111805517B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202010727525.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/00；該發(fā)明授權(quán)一種人機(jī)肩部旋轉(zhuǎn)中心線共線的上肢外骨骼機(jī)器人是由管小榮;李燦;李回濱;何龍;王新蕊;李仲;李鵬杰;王錚;白宇;馬澤;陸磊豐;高玉虎設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-07-27向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種人機(jī)肩部旋轉(zhuǎn)中心線共線的上肢外骨骼機(jī)器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于外骨骼機(jī)器人領(lǐng)域，具體公開了一種人機(jī)肩部旋轉(zhuǎn)中心線共線的上肢外骨骼機(jī)器人，包括背架機(jī)構(gòu)和兩組上肢機(jī)構(gòu)，兩組上肢機(jī)構(gòu)對(duì)稱設(shè)置在背架機(jī)構(gòu)兩側(cè)，其中上肢機(jī)構(gòu)包括肘部前屈后伸機(jī)構(gòu)、肩部前屈后伸機(jī)構(gòu)、肩部外擺內(nèi)收機(jī)構(gòu)、肩部旋內(nèi)旋外機(jī)構(gòu)以及綁帶機(jī)構(gòu)；肩部旋內(nèi)旋外機(jī)構(gòu)分別與肩部前屈后伸機(jī)構(gòu)、肩部外擺內(nèi)收機(jī)構(gòu)連接，構(gòu)成雙搖桿機(jī)構(gòu)使得外骨骼機(jī)器人肩部三個(gè)自由度的旋轉(zhuǎn)中心線交于人體肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)中心，各自由度的旋轉(zhuǎn)中心線與人體肩部運(yùn)動(dòng)的各旋轉(zhuǎn)中心線共線。本發(fā)明控制方法簡單高效且肩部三個(gè)自由度的旋轉(zhuǎn)中心線交于人體肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)中心，具有更好的人機(jī)運(yùn)動(dòng)協(xié)同性以及穿戴舒適性，能夠有效減小人機(jī)運(yùn)動(dòng)干涉。

本發(fā)明授權(quán)一種人機(jī)肩部旋轉(zhuǎn)中心線共線的上肢外骨骼機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種人機(jī)肩部旋轉(zhuǎn)中心線共線的上肢外骨骼機(jī)器人，其特征在于，包括背架機(jī)構(gòu)10和對(duì)稱設(shè)置在背架機(jī)構(gòu)10兩側(cè)的兩組上肢機(jī)構(gòu)，所述上肢機(jī)構(gòu)包括肘部前屈后伸機(jī)構(gòu)3、肩部前屈后伸機(jī)構(gòu)6、肩部外擺內(nèi)收機(jī)構(gòu)8、肩部旋內(nèi)旋外機(jī)構(gòu)7以及綁帶機(jī)構(gòu)；所述肩部旋內(nèi)旋外機(jī)構(gòu)7分別與肩部前屈后伸機(jī)構(gòu)6、肩部外擺內(nèi)收機(jī)構(gòu)8連接，構(gòu)成雙搖桿機(jī)構(gòu)使得外骨骼機(jī)器人肩部三個(gè)自由度的旋轉(zhuǎn)中心線交于人體肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)中心，各自由度的旋轉(zhuǎn)中心線與人體肩部運(yùn)動(dòng)的各旋轉(zhuǎn)中心線共線；所述肩部旋內(nèi)旋外機(jī)構(gòu)7依次包括前端部連桿7-1、第一中間連桿7-2、第二中間連桿7-3以及后端部連桿7-4，各連桿之間通過鉸鏈相連；所述前端部連桿7-1與肩部外擺內(nèi)收機(jī)構(gòu)8鉸接，所述后端部連桿7-4設(shè)計(jì)為U字形，U字形內(nèi)部開口角度為0—180°，后端部連桿7-4與肩部前屈后伸機(jī)構(gòu)6鉸接；所述的肩部前屈后伸機(jī)構(gòu)6包括第二電機(jī)、第二減速器、第三深溝球軸承、第四深溝球軸承、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸、大臂上桿以及第二軸承端蓋；所述大臂上桿通過深溝球軸承和轉(zhuǎn)動(dòng)軸與肩部旋內(nèi)旋外機(jī)構(gòu)后端部連桿7-4相連接，后端部連桿7-4的U字型內(nèi)部開口角度使得大臂上桿的活動(dòng)角度為0-180°，第三深溝球軸承和第四深溝球軸承位于肩部旋內(nèi)旋外機(jī)構(gòu)后端部連桿7-4U字形兩側(cè)圓孔內(nèi)，第二電機(jī)和第二減速器相連并固連在肩部旋內(nèi)旋外機(jī)構(gòu)后端部連桿7-4外側(cè)，第二減速器輸出軸通過第二聯(lián)軸器與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸相連，第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過花鍵與大臂上桿進(jìn)行連接；肩部外擺內(nèi)收機(jī)構(gòu)8通過套索9與固定在背架機(jī)構(gòu)10上的電機(jī)11相連接，驅(qū)動(dòng)力矩通過套索傳遞，肩部旋內(nèi)旋外機(jī)構(gòu)7為被動(dòng)自由度；肩部前屈后伸機(jī)構(gòu)6、肘部前屈后伸機(jī)構(gòu)3采用驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)系統(tǒng)直接驅(qū)動(dòng)；所述的肩部外擺內(nèi)收機(jī)構(gòu)8包括第三電機(jī)、第三減速器、主動(dòng)帶輪、第一套索固定架、肩部固定桿8-1、第二套索固定架8-2、鮑登線8-3、從動(dòng)帶輪8-4、從動(dòng)帶輪固定蓋8-5、第五深溝球軸承8-6、限位柱銷8-7、第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸8-8、第六深溝球軸承8-9以及第三軸承端蓋8-10；所述肩部固定桿8-1端部設(shè)計(jì)為U字形，通過深溝球軸承和轉(zhuǎn)動(dòng)軸與肩部旋內(nèi)旋外前端部連桿7-1相連接，第五深溝球軸承8-6和第六深溝球軸承8-9位于U字形兩側(cè)圓孔內(nèi)，限位柱銷8-7一端固定在肩部固定桿8-1上的孔內(nèi)，一端與從動(dòng)帶輪8-4上的弧形槽相配合，弧形槽角度為120°，保證肩部外擺內(nèi)收角度為0—120°，從動(dòng)帶輪8-4通過花鍵和從動(dòng)帶輪固定蓋8-5與第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸8-8相連。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人南京理工大學(xué)，其通訊地址為：210094 江蘇省南京市孝陵衛(wèi)200號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。