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龍圖騰網恭喜北京京東乾石科技有限公司申請的專利路肩提取方法及裝置、電子設備和計算機可讀介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111986243B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201910441491.6，技術領域涉及：G06T17/00；該發明授權路肩提取方法及裝置、電子設備和計算機可讀介質是由李艷麗;孫曉峰;楊恒;蔡金華設計研發完成，并于2019-05-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本路肩提取方法及裝置、電子設備和計算機可讀介質在說明書摘要公布了：本公開提供一種路肩提取方法、裝置以及電子設備和計算機可讀介質，涉及圖像處理領域，該方法包括：獲取道路的點云數據，所述道路的點云數據包括所述道路的三維坐標信息；將所述道路的點云數據分割成各點云塊；將各點云塊中的點云數據分別輸入基于深度強化學習訓練的深度神經網絡，以確定各點云塊的路肩坐標；根據各點云塊的路肩坐標獲得所述道路的路肩線。本發明實施例的技術方案能夠通過基于深度強化學習訓練的深度神經網絡，確定道路點云塊中的路肩坐標，并根據各個點云塊的路肩坐標確定道路的路肩線。該路肩提取方法準確性高、魯棒性強，并能夠節約人工成本。

本發明授權路肩提取方法及裝置、電子設備和計算機可讀介質在權利要求書中公布了：1.一種路肩提取方法，其特征在于，包括：獲取道路的點云數據，所述道路的點云數據包括所述道路的三維坐標信息；將所述道路的點云數據分割成各點云塊；將各點云塊中的點云數據分別輸入基于深度強化學習訓練的深度神經網絡，以確定各點云塊的路肩坐標；根據各點云塊的路肩坐標獲得所述道路的路肩線；從各點云塊中提取訓練點云塊；將各訓練點云塊分別輸入所述深度神經網絡，以確定各個訓練點云塊的路肩坐標；根據各訓練點云塊的路肩坐標獲取各訓練點云塊的獎賞值；利用各訓練點云塊的獎賞值自主訓練所述深度神經網絡，以優化所述深度神經網絡的網絡參數；各訓練點云塊的獎賞值包括各訓練點云塊的梯度獎賞值、高度獎賞值、高程一致性獎賞值和平行行車軌跡獎賞值；其中，根據各訓練點云塊的路肩坐標獲取各訓練點云塊的獎賞值包括：根據各訓練點云塊的路肩兩側點云高程差獲取各訓練點云塊的梯度獎賞值；根據各訓練點云路肩預設范圍內的點云高程和行車軌跡高程獲取各訓練點云塊的高度獎賞值；根據各訓練點云塊的路肩內外區域的點云高程相似度獲取各訓練點云塊的高程一致性獎賞值；根據各訓練點云塊的路肩斜率和行車軌跡斜率獲取各訓練點云塊的平行行車軌跡獎賞值；根據各訓練點云塊的梯度獎賞值、高度獎賞值、高程一致性獎賞值和平行行車軌跡獎賞值獲得各訓練點云塊的獎賞值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京京東乾石科技有限公司，其通訊地址為：100176 北京市大興區北京經濟技術開發區科創十一街18號院2號樓19層A1905室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。