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龍圖騰網恭喜北京郵電大學申請的專利多球形機器人編隊形成過程路徑規劃算法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN110727273B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201911104373.2，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權多球形機器人編隊形成過程路徑規劃算法是由孫漢旭;許曉毅;馬龍設計研發完成，并于2019-11-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本多球形機器人編隊形成過程路徑規劃算法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于改進人工勢場法的多高速滾動球形機器人編隊形成過程路徑規劃算法，屬于智能算法優化領域，首先，獲取各個球形機器人的起始位置分布、地圖信息、預期編隊隊形信息；根據所述各個球形機器人的起始位置、地圖信息、預期編隊隊形信息，基于傳統的人工勢場法提出改進引力和斥力的人工勢場法，規劃各個球形機器人的運動路徑，最終形成編隊隊形。仿真研究表明，本發明能夠實現多高速滾動球形機器人編隊形成任務，驗證了算法的有效性和實用性。

本發明授權多球形機器人編隊形成過程路徑規劃算法在權利要求書中公布了：1.一種基于改進人工勢場法的多球形機器人編隊形成過程路徑規劃算法，其特征在于，所述算法包括：依據球形機器人的位置信息、地圖信息、目標位置，獲得目標位置Gi作用于球形機器人的虛擬力的引力函數Fgoal_iPi；依據球形機器人的位置信息P、球形機器人的速度信息VR，獲得球形機器人之間的斥力場函數UrobotPi，Pj和斥力函數FrobotPi，Pj；依據所述引力函數Fgoal_iPi和斥力函數FrobotPi，Pj，獲得球形機器人所受的虛擬合力的合力函數FallPi；所述目標位置作用于球形機器人的虛擬力的引力函數Fgoal_iPi為： 其中，dΔ＝-log2dthg+dthg，dPi,Gi表示機器人Ri與目標點Gi之間的歐式距離，Pi＝xi，yi為球形機器人Ri的實時位置，Gi＝xgi，ygi為球形機器人Ri對應的目標點的位置，xi,yi和xgi,ygi均為相對地面慣性笛卡爾坐標系下的坐標，kgoal為位置增益系數，dthg為機器人與目標點的距離閾值；所述球形機器人之間的斥力場函數UrobotPi，Pj為： 其中，Pj為球形機器人Rj的實時位置，dPi，Pj表示兩個機器人之間的歐式距離，d_th表示兩個機器人間的距離閾值，VRi為機器人Ri的速度向量，VRj為機器人Rj的速度向量，krobotVRi，VRj為斥力增益函數，斥力增益函數表示如下： 其中，eij為從Ri球心指向Rj球心的單位向量，θij為球形機器人Ri和球形機器人Rj之間的相對速度VRi-VRj與eij的夾角；根據所述球形機器人之間的斥力場函數UrobotPi，Pj，獲得球形機器人之間的斥力函數FrobotPi，Pj為： 所述球形機器人所受的虛擬合力的合力函數FallPi為： 其中，∑FobsPi為球形機器人Ri所受的障礙物的虛擬斥力之和，∑j≠iFrobotPi，Pj為球形機器人Ri所受的其它球形機器人的虛擬斥力之和；球形機器人Ri所受的障礙物的虛擬斥力FobsPi為： 其中，Xobs為障礙物的位置，dPi，Xobs表示機器人與障礙物之間的歐式距離，d_safe為障礙物斥力的作用范圍，kobs表示斥力增益系數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京郵電大學，其通訊地址為：100876 北京市海淀區西土城路10號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。