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龍圖騰網(wǎng)恭喜哈爾濱工程大學(xué)三亞南海創(chuàng)新發(fā)展基地申請(qǐng)的專利基于迫切度優(yōu)先級(jí)調(diào)控的雙無人艇協(xié)同工作方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119575956B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510134240.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/00；該發(fā)明授權(quán)基于迫切度優(yōu)先級(jí)調(diào)控的雙無人艇協(xié)同工作方法及裝置是由任梓嘉;廖煜雷;孫加起;張強(qiáng);唐小雨;張?chǎng)?梁霄;馬騰;張明;付金宇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-02-06向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于迫切度優(yōu)先級(jí)調(diào)控的雙無人艇協(xié)同工作方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N基于迫切度優(yōu)先級(jí)調(diào)控的雙無人艇協(xié)同工作方法及裝置，該方法根據(jù)雙無人艇的虛擬領(lǐng)航者的目標(biāo)航行路徑引導(dǎo)雙無人艇協(xié)同執(zhí)行目標(biāo)任務(wù)，在執(zhí)行過程中，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)內(nèi)側(cè)無人艇的航行速度和兩艇間距，并據(jù)此計(jì)算內(nèi)側(cè)與外側(cè)無人艇的最大曲率，以根據(jù)當(dāng)前所處航行位置的內(nèi)外側(cè)無人艇最大曲率以及下一個(gè)路徑點(diǎn)的曲率判斷是否需調(diào)整期望間距，在無需調(diào)整期望間距的情況下，計(jì)算橫向和縱向距離保持迫切度，并利用橫向與縱向距離保持迫切度來確定目標(biāo)追擊、橫向距離保持及縱向距離保持等行為的優(yōu)先級(jí)，從而實(shí)現(xiàn)了根據(jù)實(shí)時(shí)航行情況動(dòng)態(tài)調(diào)整行為優(yōu)先級(jí)，提高了編隊(duì)控制的靈活性和適應(yīng)性，并提高了執(zhí)行效率。

本發(fā)明授權(quán)基于迫切度優(yōu)先級(jí)調(diào)控的雙無人艇協(xié)同工作方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于迫切度優(yōu)先級(jí)調(diào)控的雙無人艇協(xié)同工作方法，其特征在于，所述方法包括：獲取雙無人艇的虛擬領(lǐng)航者執(zhí)行目標(biāo)任務(wù)的目標(biāo)航行路徑，所述雙無人艇包括虛擬領(lǐng)航者內(nèi)側(cè)的內(nèi)側(cè)無人艇和外側(cè)的外側(cè)無人艇，所述目標(biāo)航行路徑包括多個(gè)路徑點(diǎn)和每個(gè)路徑點(diǎn)的曲率；控制內(nèi)側(cè)無人艇和外側(cè)無人艇根據(jù)所述目標(biāo)航行路徑執(zhí)行所述目標(biāo)任務(wù)；在所述內(nèi)側(cè)無人艇和外側(cè)無人艇執(zhí)行目標(biāo)任務(wù)的過程中，監(jiān)測(cè)所述內(nèi)側(cè)無人艇的內(nèi)側(cè)航行速度以及所述內(nèi)側(cè)無人艇與外側(cè)無人艇的無人艇間距；在當(dāng)前所處航行位置的下一路徑點(diǎn)需要轉(zhuǎn)彎時(shí)，根據(jù)所述無人艇間距、所述內(nèi)側(cè)航行速度和無人艇最大航行速度，確定內(nèi)側(cè)無人艇的內(nèi)側(cè)最大曲率和外側(cè)無人艇的外側(cè)最大曲率；根據(jù)所述內(nèi)側(cè)最大曲率、所述外側(cè)最大曲率以及當(dāng)前所處航行位置的下一個(gè)路徑點(diǎn)的曲率，確定是否需要更改雙無人艇的無人艇期望間距；在無需更改無人艇期望間距的情況下，計(jì)算雙無人艇的橫向距離保持迫切度和縱向距離保持迫切度，并根據(jù)所述橫向距離保持迫切度和所述縱向距離保持迫切度，確定目標(biāo)追擊行為、橫向距離保持行為和縱向距離保持行為的行為優(yōu)先級(jí)；根據(jù)所述目標(biāo)追擊行為、所述橫向距離保持行為和所述縱向距離保持行為的行為優(yōu)先級(jí)，通過零空間行為融合方法計(jì)算無人艇期望速度，并控制無人艇按照所述無人艇期望速度進(jìn)行航行。

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