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龍圖騰網(wǎng)恭喜浙江雙元科技股份有限公司申請的專利一種汽車自動駕駛中駕駛員干預(yù)判斷方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119596961B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510143877.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種汽車自動駕駛中駕駛員干預(yù)判斷方法及裝置是由陳文君;阮永蔚;韋云聲;唐玉輝;胡美琴設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-02-10向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種汽車自動駕駛中駕駛員干預(yù)判斷方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種汽車自動駕駛中駕駛員干預(yù)判斷方法及裝置，方法包括：按照預(yù)設(shè)時間間隔獲取汽車自動駕駛測試中的多個點位；根據(jù)多個所述點位與預(yù)先規(guī)劃的基準(zhǔn)參考線進(jìn)行計算，確定第一判定點位集合；第一判定點位集合不為空時，基于所述第一判定點位集合進(jìn)行擬合計算，獲得第二判定點位集合；第二判定點位集合不為空時，基于所述第二判定點位集合進(jìn)行梯度計算，獲得一階梯度集合、二階梯度集合以及第三判定點位集合；第三判定點位集合不為空時，基于所述第三判定點位集合進(jìn)行曲率計算，獲得第四判定點位集合；第四判定點位集合不為空時，確定汽車自動駕駛中受到駕駛員干預(yù)。該方法能夠有效判斷汽車自動駕駛中駕駛員是否干預(yù)。

本發(fā)明授權(quán)一種汽車自動駕駛中駕駛員干預(yù)判斷方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種汽車自動駕駛中駕駛員干預(yù)判斷方法，其特征在于，包括：按照預(yù)設(shè)時間間隔獲取汽車自動駕駛中的多個點位，對多個點位進(jìn)行擬合，獲得汽車行駛軌跡曲線；根據(jù)多個所述點位與預(yù)先規(guī)劃的基準(zhǔn)參考線進(jìn)行計算，確定第一判定點位集合：根據(jù)獲取的多個點位建立初始點位集合，設(shè)置容忍度閾值并初始化第一判定點位集合，計算初始點位集合中各個點位到基準(zhǔn)參考線的距離，若初始點位集合中的點位到基準(zhǔn)參考線的絕對距離大于或者等于容忍度閾值，則將相應(yīng)的點位放入第一判定點位集合中；第一判定點位集合不為空時，基于所述第一判定點位集合進(jìn)行擬合計算，獲得第二判定點位集合：設(shè)置距離閾值并初始化第二判定點位集合，將第一判定點位集合中的點位進(jìn)行直線擬合，獲得汽車軌跡直線，計算第一判定點位集合中的各個點位與汽車軌跡直線的絕對距離，若第一判定點位集合中的點位與汽車軌跡直線的絕對距離大于或者等于距離閾值，則將相應(yīng)的點位放入第二判定點位集合；第二判定點位集合不為空時，基于所述第二判定點位集合進(jìn)行梯度計算，獲得一階梯度集合、二階梯度集合以及第三判定點位集合：將一階梯度集合中相鄰兩個正負(fù)不同的一階梯度值對應(yīng)的其中一個點位放入第三判定點位集合中，將二階梯度集合中相鄰兩個正負(fù)不同的二階梯度值對應(yīng)的且不曾放入第三判定點位集合中的其中一個點位放入第三判定點位集合中；當(dāng)前點位的一階梯度值為第二判定點位集合中相應(yīng)的當(dāng)前點位到基準(zhǔn)參考線的距離，減去上一個點位到基準(zhǔn)參考線的距離獲得的差值；當(dāng)前點位的二階梯度值為第二判定點位集合中相應(yīng)的當(dāng)前點位的一階梯度值，減去上一個點位的一階梯度值獲得的差值；第三判定點位集合不為空時，基于所述第三判定點位集合進(jìn)行曲率計算，獲得第四判定點位集合：設(shè)置曲率閾值并初始化第四判定點位集合，計算汽車行駛軌跡曲線對應(yīng)于所述第三判定點位集合中各個點位的曲率，若曲率大于或者等于曲率閾值，則將該曲率對應(yīng)的點位放入第四判定點位集合中；第四判定點位集合不為空時，確定汽車自動駕駛中受到駕駛員干預(yù)。

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