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龍圖騰網恭喜上海鈞控機器人有限公司申請的專利一種用于機械臂的智能艾灸頭獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112438889B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011408488.3，技術領域涉及：A61H39/06；該發明授權一種用于機械臂的智能艾灸頭是由禹超;李銀鑫;范鵬燦;夏晶;贠光輝;張斌;吳方勇設計研發完成，并于2020-12-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于機械臂的智能艾灸頭在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于機械臂的智能艾灸頭，其技術方案要點是包括有進給模塊、夾持模塊、除煙模塊、定位防護模塊，進給模塊耦接有控制器，能夠根據設定的艾條燃燒距離控制驅動機構帶動艾條移動，實現對艾條燃燒距離的實時補償；進給模塊包括驅動機構，用于帶動夾持模塊上的艾條沿艾條軸向移動；接近開關，用于檢測艾條夾持端是否到達設定更換位置。本發明采用模塊化設計，通過夾持模塊實現對艾條的快速裝夾，通過進給模塊對艾條燃燒面至人體皮膚的實時距離進行監測，通過對艾條燃燒距離和艾條進給距離的控制，即控制器根據艾條燃燒的距離帶動驅動機構對燃燒距離進行實時補償，實現了在艾灸過程中維持艾條燃燒面與人體之間的恒定距離。

本發明授權一種用于機械臂的智能艾灸頭在權利要求書中公布了：1.一種用于機械臂的智能艾灸頭，其特征是：包括有支座1、和用于將支座1連接在機械臂上的連接件、和用于裝夾艾條的夾持模塊、和用于帶動夾持模塊上的艾條主動進給的進給模塊、和用于處理艾煙的除煙模塊、和定位防護模塊，所述進給模塊包括驅動機構，所述驅動機構設置在支座1上，用于帶動夾持模塊上的艾條沿艾條軸向移動；接近開關，所述接近開關用于檢測艾條夾持端是否到達設定更換位置；所述進給模塊耦接有用于處理信息并下達控制指令的控制器，所述控制器能夠根據設定的艾條燃燒距離控制驅動機構帶動艾條移動，實現對艾條燃燒距離的實時補償，所述控制器能夠接收接近開關傳輸的狀態信息，并根據狀態信息控制驅動機構是否停止進給；所述驅動機構包括有設置在支座1上的滑動導桿11、和設置在支座1上的滑動螺桿12、和滑移連接在滑動導桿11上且與滑動螺桿12螺接的裝夾座13、和用于帶動裝夾座13沿機架的軸向在滑動螺桿12上往復滑移的電機14；所述夾持模塊包括設置在裝夾座13上用于夾持艾條的彈性夾2，所述彈性夾2包括兩個夾持臂21，兩個夾持臂21的一端均與裝夾座13轉動連接，另一活動端設置有用于將兩個夾持臂21圍攏夾持艾條的閉合結構22；兩個夾持臂21的活動端之間留有缺口，所述夾持模塊還包括滑移連接在支座1上用于頂開缺口的推塊3，所述機架底端設置有帶動推塊3在自然狀態下遠離彈性夾2的復位結構31；所述除煙模塊包括可更換式吸煙裝置、和用于提供負壓吸煙動力的過濾裝置，所述可更換式吸煙裝置、過濾裝置均與控制器耦接，所述可更換式吸煙裝置包括有與支座1可拆卸連接的底部吸煙室15、和與支座1可拆卸連接的頂部吸煙室、和用于連通底部吸煙室15與頂部吸煙室的煙管17，所述煙管17和底部吸煙室15與頂部吸煙室之間設置有用于快速拆裝煙管17的快換結構，所述底部吸煙室15上設置有用于收集艾煙的進煙口151，所述頂部吸煙室上設置有用于供過濾裝置連接的出煙口161。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海鈞控機器人有限公司，其通訊地址為：200000 上海市奉賢區金海公路6055號28幢1層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。