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龍圖騰網恭喜武漢大學申請的專利機載點云輔助的車載激光點云位置精度改善方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114049395B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110350917.4，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權機載點云輔助的車載激光點云位置精度改善方法是由楊必勝;張璐琪;董震設計研發完成，并于2021-03-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本機載點云輔助的車載激光點云位置精度改善方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種機載點云輔助的車載激光點云位置精度改善方法，包括以下步驟：1對機載點云與車載點云分別建立索引，并根據給定的空間分辨率將機載點云與車載點云整個空間劃分為規則的三維立方體空間；2分別對機載點云和車載點云中所有體素計算幾何特征，篩選出分布特征為面特征的體素；3以機載點云為基準，以步驟2獲得機載點云中的體素的面特征作為參考平面，找到機載點云與車載點云所有對應的平面特征對；4以所有對應的平面特征對為配準基元，計算車載點云到機載點云的旋轉矩陣與平移向量，使用旋轉矩陣與平移向量對車載點云進行位置優化。本發明將車載激光點云糾正到機載點云坐標框架下，完成車載點云點位精度的改善。

本發明授權機載點云輔助的車載激光點云位置精度改善方法在權利要求書中公布了：1.一種機載點云輔助的車載激光點云位置精度改善方法，其特征在于，包括以下步驟：1對機載點云與車載點云分別建立索引，并根據給定的空間分辨率將機載點云與車載點云整個空間劃分為規則的三維立方體空間，即體素；2分別對機載點云和車載點云中所有體素計算幾何特征，篩選出分布特征為面特征的體素；對篩選的體素的面特征，計算平面參數；3以機載點云為基準，以步驟2獲得機載點云中的體素的面特征作為參考平面，構建同名平面特征距離，搜索車載點云空間鄰域對應的平面特征體素，找到機載點云與車載點云所有對應的平面特征對；步驟3找到機載點云與車載點云所有對應的平面特征對，具體如下：對任一機載點云中的參考平面，得到其對應車載點云的鄰域體素，計算分別計算參考平面特征Ρi到所有鄰域體素的待配準平面特征Ρj{0≤j≤26}的平面特征距離Δdij，將平面特征距離最小的構成平面特征對； 其中，ni和nj分別為參考平面特征Ρi和鄰域體素的待配準平面特征Ρj的法向量；xi和xj分別為體素經過精化后的組成平面特征點集{xk,yk,zk,1≤k≤n}的質心，其中，4以機載點云與車載點云所有對應的平面特征對為配準基元，計算車載點云到機載點云的旋轉矩陣與平移向量，使用旋轉矩陣與平移向量對車載點云進行位置優化。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢大學，其通訊地址為：430072 湖北省武漢市武昌區八一路299號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。