買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜人形機器人(上海)有限公司申請的專利靈巧手控制方法、設備、智能體及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119458388B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510073194.6，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權靈巧手控制方法、設備、智能體及存儲介質是由宋旭;江磊;李泳耀;周海;黎楊設計研發完成，并于2025-01-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本靈巧手控制方法、設備、智能體及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請實施例提供一種靈巧手控制方法、設備、智能體及存儲介質，該方法包括獲取傳感器數據，對傳感器數據進行預處理，獲得輸入信息，輸入信息包括環境信息和靈巧手的狀態信息，將輸入信息輸入小腦模型中，獲得對應的控制指令，小腦模型包括軌跡規劃模型和運動控制器，軌跡規劃模型用于根據輸入信息輸出對應的軌跡規劃結果，運動控制器用于將軌跡規劃結果轉換為對應的控制指令，運動控制器是基于模型預測控制算法將小腦模型神經網絡與全身動力學模型相結合得到的，根據控制指令對靈巧手的執行機構模塊進行驅動控制。本申請實施例提供的靈巧手控制方法，能夠提高控制的靈活性和精確性。

本發明授權靈巧手控制方法、設備、智能體及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種靈巧手控制方法，其特征在于，包括：基于模型預測控制算法將小腦模型神經網絡與全身動力學模型相結合，獲得運動控制器，根據運動控制器和軌跡規劃模型確定小腦模型；所述基于模型預測控制算法將小腦模型神經網絡與全身動力學模型相結合，獲得運動控制器，根據運動控制器和所述軌跡規劃模型確定小腦模型，包括：將逆運動學模塊和逆動力學模塊串聯后與小腦模型神經網絡進行并聯，獲得運動控制器；其中，逆動力學模塊還用于與正動力學模塊和正運動學模塊依次串聯，所述正動力學模塊用于反饋輸出給所述逆動力學模塊，所述正運動學模塊用于反饋輸出給所述逆運動學模塊和所述小腦模型神經網絡；獲取傳感器數據；對所述傳感器數據進行預處理，獲得輸入信息；所述輸入信息包括環境信息和靈巧手的狀態信息；所述環境信息包括操作環境的信息和所述操作環境中物體的以下中至少一項參數：位置、形狀、大小；將所述輸入信息輸入所述小腦模型中，獲得對應的控制指令；所述小腦模型包括所述軌跡規劃模型和所述運動控制器；所述軌跡規劃模型用于根據所述輸入信息輸出對應的軌跡規劃結果，所述運動控制器用于將所述軌跡規劃結果轉換為對應的控制指令；根據所述控制指令對所述靈巧手的執行機構模塊進行驅動控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人人形機器人(上海)有限公司，其通訊地址為：201210 上海市浦東新區自由貿易試驗區芳春路400號1幢3層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。