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龍圖騰網恭喜湖州師范學院申請的專利一種智能抓斗的多模式工作方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111847232B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010680960.2，技術領域涉及：B66C3/00；該發明授權一種智能抓斗的多模式工作方法是由成新民;李兵設計研發完成，并于2020-07-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種智能抓斗的多模式工作方法在說明書摘要公布了：本發明涉及顆粒物料處理領域，具體涉及一種智能抓斗的多模式工作方法，包括步驟：S1、建立坐標系，設定抓取邊界和堆放邊界，所述抓取邊界為堆料倉堆料區域，所述堆放邊界為卸料倉堆料區域；S2、獲取堆料倉圖像：通過成像裝置掃描獲得堆料倉內料堆的網格圖形數據，每個網格點記錄坐標；根據網格數據提取料堆頂點D的位置坐標若干料堆峰值點Fi坐標；S3、料堆分層：以堆料倉深度方向自下而上進行分層，底層為堆料層、中層為節能清理層、頂層為高速清理層；S4、模式選擇：根據控制中心指令選擇操作模式，操作模式包括：停機模式、節能模式和高速模式；S5、計算路徑：根據模式計算路徑；S6、根據計算結果控制抓斗進行移動抓放物料。

本發明授權一種智能抓斗的多模式工作方法在權利要求書中公布了：1.一種智能抓斗的多模式工作方法，其特征在于，所述智能抓斗包括，控制抓斗橫向移動的大車、控制抓斗縱向移動的小車和控制抓斗升降的吊機和用于料堆成像的成像裝置，其中所述大車功率為P1、速度為V1；所述小車功率為P2、速度為V2；所述智能抓斗通過成像裝置實時獲得堆料倉和卸料倉的圖像數據，并在控制中心給出的移動路徑下行動，其具體步驟包括：S1、建立坐標系，設定抓取邊界和堆放邊界，所述抓取邊界為堆料倉堆料區域，所述堆放邊界為卸料倉堆料區域；S2、獲取堆料倉圖像：通過成像裝置掃描獲得堆料倉內料堆的網格圖形數據，每個網格點記錄坐標（x，y，z），其中x為橫軸距離、y為縱軸距離、z為高度數據；根據網格數據提取料堆頂點D的位置坐標（xd，yd，zd），其中zd為料堆頂點高度數據；根據網格數據以及頂點高度選出若干料堆峰值點Fi坐標（xfi，yfi，zfi），其中0.9*zd≤zfi≤zd，i為自然數；S3、料堆分層：以堆料倉深度方向自下而上進行分層，底層為堆料層、中層為節能清理層、頂層為高速清理層；S4、模式選擇：根據控制中心指令選擇操作模式，操作模式包括：停機模式、節能模式和高速模式；S5、計算路徑：根據步驟S4選擇的模式，采用不同的算法計算路徑；所述節能模式的路徑計算方法為：步驟1、確定堆放點：按料斗大小以及卸料倉大小，預設若干堆放點的坐標（Xt1，Yt1，Zt1）~（Xtn，Ytn，Ztn）并排序，確定當先堆放點坐標為（Xtj，Ytj，Ztj），其中1≤j≤n，j為當前堆放的次數；步驟2、抓取點選擇：從料堆頂點D以及料堆峰值點Fi選取，計算能耗：Wd=│xd-Xtj│×P1V1+│yd-Ytj│×P2V2，WFi=│xfi-Xtj│×P1V1+│yfi-Ytj│×P2V2，比較Wd與所有WFi的大小，選擇其中最小值的料堆頂點D或料堆峰值點Fi的坐標，作為抓取點；步驟3、生成運動路徑：運動路徑為上述步驟2中抓取點到步驟1中堆放點的移動軌跡；所述高速模式的路徑計算方法為：步驟1、確定堆放點：按料斗大小以及卸料倉大小，預設若干堆放點的坐標（Xt1，Yt1，Zt1）~（Xtn，Ytn，Ztn）并排序，確定當先堆放點坐標為（Xtj，Ytj，Ztj），其中1≤j≤n，j為當前堆放的次數；步驟2、抓取點選擇：從料堆頂點D以及料堆峰值點Fi選取，計算時間：Td=│xd-Xtj│V1+│yd-Ytj│V2，TFi=│xfi-Xtj│V1+│yfi-Ytj│V2，比較Td與所有TFi的大小，選擇其中最小值的料堆頂點D或料堆峰值點Fi的坐標，作為抓取點；步驟3、生成運動路徑：運動路徑為上述步驟2中抓取點到步驟1中堆放點的移動軌跡；S6、路徑計算完畢后，根據計算結果控制抓斗進行移動抓放物料。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖州師范學院，其通訊地址為：313000 浙江省湖州市二環東路759號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。