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龍圖騰網恭喜哲內提申請的專利不確定環境中的安全軌跡跟蹤獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112504289B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010960403.6，技術領域涉及：G01C21/34；該發明授權不確定環境中的安全軌跡跟蹤是由伊沃·巴特科維奇;穆罕默德·阿利;馬利奧·扎農;保羅·法爾科內設計研發完成，并于2020-09-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本不確定環境中的安全軌跡跟蹤在說明書摘要公布了：本申請公開了不確定環境中的安全軌跡跟蹤。本發明涉及一種用于車輛的軌跡規劃的方法，包括：獲得有限時間范圍內的參考軌跡，參考軌跡包括有限時間范圍內的隨著時間的速度參考；確定有限時間范圍內的備用停止軌跡，備用停止軌跡具有起始狀態并在最終狀態下終止，最終狀態被限定為安全狀態；基于至少一個預定約束形成有限時間范圍內的結尾狀態集，結尾狀態集包括與備用停止軌跡的起始狀態相對應的結尾狀態；基于約束控制技術生成有限時間范圍的至少一部分內的標稱軌跡，標稱軌跡取決于獲得的參考軌跡和結尾約束，結尾約束限定標稱軌跡包括結尾狀態。約束控制技術包括成本最小化控制策略，并且從起始狀態到最終狀態的備用停止軌跡與零成本相關聯。

本發明授權不確定環境中的安全軌跡跟蹤在權利要求書中公布了：1.一種用于車輛的軌跡規劃的方法，所述方法包括：獲得有限時間范圍內的參考軌跡，所述參考軌跡包括所述有限時間范圍內的隨著時間的速度參考；確定所述有限時間范圍內的備用停止軌跡，所述備用停止軌跡具有起始狀態并在最終狀態下終止，所述最終狀態被限定為安全狀態；基于至少一個預定約束形成所述有限時間范圍內的結尾狀態集，其中所述結尾狀態集包括與所述備用停止軌跡的所述起始狀態相對應的結尾狀態；基于約束控制技術生成所述有限時間范圍的至少一部分內的標稱軌跡，所述標稱軌跡取決于所獲得的參考軌跡和結尾約束，其中所述結尾約束限定所述標稱軌跡包括所述結尾狀態；并且其中所述約束控制技術包括成本最小化控制策略，并且其中從所述起始狀態到所述最終狀態的所述備用停止軌跡與零成本相關聯。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哲內提，其通訊地址為：瑞典哥德堡；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。