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龍圖騰網恭喜吉林大學申請的專利一種助力轉向與獨立驅動集成式輪邊電驅動裝置的控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116215645B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211134765.5，技術領域涉及：B62D5/04；該發明授權一種助力轉向與獨立驅動集成式輪邊電驅動裝置的控制方法是由王軍年;羅正;王凱;郭德東設計研發完成，并于2017-04-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種助力轉向與獨立驅動集成式輪邊電驅動裝置的控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種助力轉向與獨立驅動集成式輪邊電驅動裝置的控制方法，步驟一、采集車速、加速踏板開度以及轉向盤轉矩，得到目標總驅動轉矩Td以及目標轉向盤轉向助力轉矩Ta；步驟二、計算得到齒條移動所需的目標加載在齒條上的助力Fa，分配差動助力轉向齒條力Fa1以及雙轉子電機助力轉向齒條力Fa2；步驟三、計算得到左右輪驅動轉矩差，步驟四、計算得到左右輪驅動轉矩；步驟五、計算得到雙轉子電機外轉子輸出轉矩Tw。

本發明授權一種助力轉向與獨立驅動集成式輪邊電驅動裝置的控制方法在權利要求書中公布了：1.一種助力轉向與獨立驅動集成式輪邊電驅動裝置的控制方法，其特征在于，裝置包括：雙轉子電機，其內轉子連接第一驅動半軸，用于驅動一側車輪，外轉子通過輸出軸連接主動齒輪，能夠驅動主動齒輪旋轉；驅動電機，其轉子連接第二驅動半軸，用于驅動另一側車輪；齒條絲杠軸，其兩端分別鉸接轉向橫拉桿；齒條與滾珠絲杠機構的絲杠加工為一體組成齒條絲杠軸；從動齒輪，其中心孔和所述齒條絲杠軸螺紋副配合，能夠在所述主動齒輪的驅動下，帶動所述齒條絲杠軸移動，實現轉向；所述主動齒輪與中間齒輪軸齒輪相嚙合，所述從動齒輪與所述中間齒輪軸齒輪相嚙合；控制方法包括如下步驟：步驟一、采集車速、加速踏板開度以及轉向盤轉矩，得到目標總驅動轉矩Td以及目標轉向盤轉向助力轉矩Ta；步驟二、計算得到齒條移動所需的目標加載在齒條上的助力Fa，分配差動助力轉向齒條力Fa1以及雙轉子電機助力轉向齒條力Fa2，計算公式如下：Fa＝Tarp，Fa1＝kFa，Fa2＝1-kFa，式中，Fa為齒條移動所需的目標加載在齒條上的助力，Fa1為分配差動助力轉向齒條力，Fa2為雙轉子電機助力轉向齒條力，Ta為目標轉向盤轉向助力轉矩，rp為轉向器小齒輪半徑，k為差動助力轉向分配系數，k＝0～1；步驟三、計算得到左右輪驅動轉矩差ΔT，計算公式如下： 式中，ΔT為左右輪驅動轉矩差，N為齒條平動位移到轉向節角位移傳動比，rw為車輪滾動變徑，rσ為主銷接地橫向偏移距；步驟四、計算得到左右輪驅動轉矩，計算公式如下：Td＝Tr+Tl，ΔT＝|Tr-Tl|，式中，Td為目標總驅動轉矩，Tr為雙轉子電機內轉子輸出轉矩，Tl為驅動電機輸出轉矩，其中，當汽車向左轉向時，Tr＞Tl，當汽車向右轉向時，Tr＜Tl；步驟五、計算得到雙轉子電機外轉子輸出轉矩Tw，計算公式如下： 式中，Tw為雙轉子電機外轉子輸出轉矩，i1為主動齒輪到中間齒輪軸齒輪的傳動比，i2為中間齒輪軸齒輪到從動齒輪的齒輪副的傳動比，d2為滾珠絲杠機構的中徑，λ為滾珠絲杠機構的絲杠螺旋升角。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人吉林大學，其通訊地址為：130000 吉林省長春市前進大街2699號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。