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龍圖騰網(wǎng)恭喜深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司申請(qǐng)的專利云臺(tái)和飛行器的協(xié)同控制方法和系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115175854B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202080070618.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B64D47/08；該發(fā)明授權(quán)云臺(tái)和飛行器的協(xié)同控制方法和系統(tǒng)是由謝振生;李羅川設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-11-24向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本云臺(tái)和飛行器的協(xié)同控制方法和系統(tǒng)在說明書摘要公布了：一種云臺(tái)330和飛行器310的協(xié)同控制方法和系統(tǒng)，云臺(tái)330搭載于飛行器310上，該方法包括：獲取飛行器310的歐拉角和云臺(tái)330的關(guān)節(jié)角；當(dāng)檢測到飛行器310的歐拉角中對(duì)應(yīng)第一方向的角度達(dá)到第一預(yù)設(shè)角度時(shí)，控制飛行器310的歐拉角的增加速度不大于第一預(yù)設(shè)速度；當(dāng)檢測到云臺(tái)330的關(guān)節(jié)角中對(duì)應(yīng)第一方向的角度達(dá)到第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，根據(jù)第一預(yù)設(shè)規(guī)避參數(shù)控制云臺(tái)330在第一方向上與飛行器310同向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一預(yù)設(shè)規(guī)避參數(shù)與飛行器310的歐拉角的增加速度相關(guān)。在云臺(tái)330需要規(guī)避機(jī)械限位和避免看槳時(shí)限制飛行器310的歐拉角的增加速度，為云臺(tái)330規(guī)避預(yù)留出時(shí)間，使云臺(tái)330能夠緩慢規(guī)避，從而保證拍攝畫面的流暢性。

本發(fā)明授權(quán)云臺(tái)和飛行器的協(xié)同控制方法和系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種云臺(tái)和飛行器的協(xié)同控制方法，所述云臺(tái)搭載于所述飛行器上，其特征在于，所述方法包括：獲取所述飛行器的歐拉角和所述云臺(tái)的關(guān)節(jié)角；當(dāng)檢測到所述飛行器的歐拉角中對(duì)應(yīng)第一方向的角度達(dá)到第一預(yù)設(shè)角度，限制所述飛行器的歐拉角的增加速度；當(dāng)檢測到所述云臺(tái)的關(guān)節(jié)角中對(duì)應(yīng)所述第一方向的角度達(dá)到第二預(yù)設(shè)角度，根據(jù)第一預(yù)設(shè)規(guī)避參數(shù)控制所述云臺(tái)在所述第一方向上與所述飛行器同向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一預(yù)設(shè)規(guī)避參數(shù)與所述飛行器的歐拉角的增加速度相關(guān)。

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