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龍圖騰網恭喜國網安徽省電力有限公司;國網安徽省電力有限公司阜陽供電公司申請的專利一種具有避障功能的自適應式角鋼夾持組件獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113479272B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110685005.2，技術領域涉及：B62D57/032；該發明授權一種具有避障功能的自適應式角鋼夾持組件是由張金鋒;張天忠;羅義華;汪勝和;孫磊;陳晨;郭興源;孫丙宇;姚德亮;吳雪蓮;何輝;席照才;韓清江;李凱設計研發完成，并于2021-06-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種具有避障功能的自適應式角鋼夾持組件在說明書摘要公布了：本發明屬于電力作業攀爬機器人技術領域，具體涉及一種具有避障功能的自適應式角鋼夾持組件。本發明包括固定座，固定座上布置抵壓部以及夾持部；夾持部處爪桿包括后桿體和前桿體；擺動導向套上貼附式的固定有限位彈片，限位彈片的首端伸出擺動導向套且沿擺動導向套徑向向爪桿處彎折，直至抵緊在爪桿外壁處；前桿體的尾端對應限位彈片的彎折端而凹設有缺口，在鉛垂軸露出擺動導向套的筒腔外時，該彎折端能在限位彈片彈性力作用下卡入缺口內，此時前桿體和后桿體之間角度大于180°。本發明具備更高的工作可靠性和穩定性，在進一步確保實現其沿電力角鋼塔的攀爬過程中的力封閉效果和形狀封閉效果的同時，體積更為小巧緊湊。

本發明授權一種具有避障功能的自適應式角鋼夾持組件在權利要求書中公布了：1.一種具有避障功能的自適應式角鋼夾持組件，其特征在于：包括固定座41，固定座41上布置用于抵緊角鋼主材外壁或棱線的抵壓部42以及用于沿角鋼主材橫截面方向產生收攏夾持動作的夾持部43，夾持部43與抵壓部42彼此相向施力從而夾緊角鋼主材；所述夾持部43包括兩根對稱的爪桿431，爪桿431的首端構成夾緊端，各爪桿431的尾端分別穿過一組擺動導向套432，從而使相應爪桿431可沿配套的擺動導向套432的軸向作直線往復動作，擺動導向套432再通過鉛垂鉸接座433鉸接在固定座41上；夾持部還包括分別水平設置在爪桿431尾端上方及下方的安裝板434和推拉板435，以安裝板434和推拉板435的相鄰板面為工作面，安裝板434的工作面處凹設有定向槽434a，定向槽434a外形呈由固定座41后端向固定座41前端口部逐漸外擴的“八”字狀，推拉板435的工作面上凹設有“一”字狀的引導槽435a，爪桿431的尾端布置鉛垂推拉軸431a，鉛垂推拉軸431a的兩軸端分別配合所述定向槽434a與引導槽435a，從而使得鉛垂推拉軸431a的兩軸端可在所述定向槽434a與引導槽435a內作同步的滑軌導向動作；推拉板435通過水平驅動組件驅動從而產生垂直鉛垂推拉軸431a方向的水平往復動作，且引導槽435a的槽長方向相交于推拉板435的水平動作方向；所述爪桿431包括通過鉛垂軸431d彼此鉸接的后桿體431b和前桿體431c，前桿體431c的首端構成所述夾緊端；擺動導向套432上貼附式的固定有限位彈片436，所述限位彈片436的首端伸出擺動導向套432且沿擺動導向套432徑向向爪桿431處彎折，直至抵緊在爪桿431外壁處，從而將爪桿431彈性壓緊在擺動導向套432筒壁上；前桿體431c的尾端對應限位彈片436的彎折端436b而凹設有缺口431f，在鉛垂軸431d露出擺動導向套432的筒腔外時，該彎折端436b能在限位彈片436彈性力作用下卡入缺口431f內，此時前桿體431c和后桿體431b之間角度大于180°；前桿體431c內側壁布置錨點，復位拉簧437a一端固接在該錨點處，另一端固接在鉛垂軸上；所述限位彈片436外形呈L型板狀，擺動導向套432外形呈四方套筒狀，從而配合橫截面呈四方形的爪桿431；以擺動導向套432的平行鉛垂軸431d的外壁為配合壁432a，水平板段436a貼靠在配合壁432a上，且該水平板段436a上貫穿布置貫通孔；軸向拉簧437c一端固定在水平板段436a的尾端處；軸向拉簧437c的另一端沿水平板段436a長度方向向前延伸，并穿過貫通孔后從而固定在配合壁432a上；所述貫通孔為孔型長度方向平行水平板段436a長度方向的腰形孔；水平板段436a的兩側分別布置一組徑向拉簧437b，徑向拉簧437b一端固定在擺動導向套432上的垂直鉛垂軸431d的相應側壁處，另一端向水平板段436a的同側延伸并固定在水平板段436a的同側處；水平板段436a的尾端上翹形成鉸接耳436c，配合壁432a處凸設有穿過所述貫通孔的固定柱，軸向拉簧437c兩端分別固定在鉸接耳436c與固定柱上；水平板段436a的兩側布置有支耳，擺動導向套432上的垂直鉛垂軸431d的兩側壁均布置有錨柱，從而用于固定所述徑向拉簧437b。

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