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龍圖騰網恭喜浙江大唐國際紹興江濱熱電有限責任公司申請的專利應用于天然氣電廠的巡檢機器人導航方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115248590B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110743026.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權應用于天然氣電廠的巡檢機器人導航方法是由孫勇;梁芒;張廷鋒設計研發完成，并于2021-07-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本應用于天然氣電廠的巡檢機器人導航方法在說明書摘要公布了：本發明涉一種應用于天然氣電廠的巡檢機器人導航方法，本發明解決現有技術的問題，其技術方案要點是，包括以下步驟：步驟一，天然氣電廠在需要反饋的位置設定有檢測點，所述檢測點處至少是存在有一個反饋的內容，上位機根據目標天然氣電廠建立電子地圖；天然氣電廠的電子地圖內設定有可行道路和檢測點位置；步驟二，上位機將電子地圖同步至巡檢機器人中；步驟三，上位機根據需要設定巡檢線路和目標檢測點、巡檢項目后下發至巡檢機器人；步驟四，巡檢機器人根據下發的巡檢線路進行巡檢，控制單元根據反饋裝置的反饋信號和檢測點的反饋內容判斷當前巡檢機器人的位置，并根據傳感器組進行實時檢測，根據實時檢測的情況進行巡檢。

本發明授權應用于天然氣電廠的巡檢機器人導航方法在權利要求書中公布了：1.一種應用于天然氣電廠的巡檢機器人導航方法，其特征在于：適用于天然氣電廠，包括一臺上位機和至少一臺巡檢機器人，每臺所述的巡檢機器人至少包括控制單元、傳感器組、運動控制器、運動裝置、反饋裝置和通信單元，控制單元通過運動控制器與運動裝置控制連接，所述運動裝置上配置有反饋裝置，所述反饋裝置的反饋信號輸入運動控制器，所述控制單元通過通信單元與上位機通信連接，傳感器組與控制單元電連接，執行以下步驟：步驟一，天然氣電廠在需要反饋的位置設定有檢測點，所述檢測點處至少是存在有一個反饋的內容，上位機根據目標天然氣電廠建立電子地圖；天然氣電廠的電子地圖內設定有可行道路和檢測點位置；步驟二，上位機將電子地圖同步至巡檢機器人中；步驟三，上位機根據需要設定巡檢線路和目標檢測點、巡檢項目后下發至巡檢機器人；步驟四，巡檢機器人根據下發的巡檢線路進行巡檢，控制單元根據反饋裝置的反饋信號和檢測點的反饋內容判斷當前巡檢機器人的位置，并根據傳感器組進行實時檢測，根據實時檢測的情況進行巡檢；所述的傳感器組包括攝像頭和距離檢測器，當巡檢機器人根據傳感器組進行實時檢測，發現目標道路上存在有障礙物時，首先停車并對障礙物進行初步判斷，判斷的過程包括物體辨識，若在物體辨識中判定為固定障礙物則啟動繞行步驟，若在物體辨識中判定為移動障礙物則停車等待或者上交控制權至上位機；所述繞行步驟包括，在巡檢機器人根據固定距離和固定焦距拍攝的圖像中待辨識物體的投影面積，并根據待辨識物體的投影面積在目標線路中占據的實際占比判斷巡檢路線，若并根據待辨識物體的投影面積在目標線路中占據的實際占比小于預設值，則巡檢機器人降低速度以設定時速在目標線路上進行繞行，若待辨識物體的投影面積在目標線路中占據的實際占比大于預設值則以重新規劃線路的方式進行繞行；所述的檢測點包括用于反饋設備信息的檢測點或只用于反饋地點數據的檢測點，重新規劃線路的方式包括自動選取所有在本次巡檢線路中未巡檢的用于反饋設備信息的檢測點，然后根據用于反饋設備信息的檢測點位置和當前辨識物體位置，利用最短路徑算法選取可選線路；若在物體辨識過程中，控制單元檢測得到的高亮區域覆蓋超過設定比例的高亮圖像出現，控制單元將高亮圖像傳輸至識別單元，由識別單元通過以下識別步驟進行識別，識別步驟一，針對輸入圖像分解出亮度分量，計算區域亮度的均值；識別步驟二，根據區域亮度的均值對各個區域的顏色數據進行加權調整，將加權調整后的顏色數據與相鄰顏色數據的差值進行閾值判斷，符合設定閾值的顏色數據轉設為1，否則設定為0；識別步驟三，按設定比例融合對各個區域的顏色數據和亮度數據融合形成邊界響應，并根據邊界響應制成邊界圖像，利用邊界圖像進行物品識別；控制單元根據獲取到的地點數據核對當前地點數據推斷當前高亮圖片的拍攝位置和拍攝目標的位置，并根據巡檢機器人在巡檢地圖的位置調整巡檢機器人的巡檢路線，選定距離拍攝目標的側面為巡檢機器人的下一個目標位置，將巡檢機器人配置在目標位置后重新向拍攝目標拍攝，形成同一目標的二次高亮圖像，并傳輸至識別單元，由識別單元通過再次通過識別步驟進行識別，識別單元將對同一目標初次識別獲取的邊界響應作為正面邊界圖像，識別單元將對同一目標二次識別獲取的邊界響應縮放為與正面邊界圖像等比例的側面邊界圖像。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大唐國際紹興江濱熱電有限責任公司，其通訊地址為：312366 浙江省紹興市濱海新城暢和路21號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。