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龍圖騰網恭喜晟杰(江蘇)機器人有限公司申請的專利一種用于倍捻機上下料的雙臂復合機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113862845B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111125271.6，技術領域涉及：D01H9/00；該發明授權一種用于倍捻機上下料的雙臂復合機器人是由袁捷;唐春曉;鄧聯文;仲朝亮;黎粒;許云鵬設計研發完成，并于2021-09-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于倍捻機上下料的雙臂復合機器人在說明書摘要公布了：本發明為一種用于倍捻機上下料的雙臂復合機器人，包括自動定位小車，用于定位倍捻機上下料工位；所述自動定位小車上設置有兩個機械臂，兩個所述機械臂上分別設置有上夾爪裝置和下夾爪裝置，所述上夾爪裝置和下夾爪裝置上都設置有圖像識別裝置，所述上夾爪裝置和下夾爪裝置分別根據指定時序通過所述圖像識別裝置識別并抓取或放置倍捻機上部和下部的物料；所述自動定位小車上還設置有上取料裝置和下取料裝置，所述上取料裝置和下取料裝置分別用于卸開倍捻機對上下物料的固定，便于上夾爪裝置和下夾爪裝置抓取。上下夾爪協同配合，通過圖像識別實現對上下料工位物料的精準抓取，上下夾爪的抓取行程較為固定，容易實現，并且提高抓取效率。

本發明授權一種用于倍捻機上下料的雙臂復合機器人在權利要求書中公布了：1.一種用于倍捻機上下料的雙臂復合機器人，其特征在于，包括自動定位小車，用于定位倍捻機上下料工位；所述自動定位小車上設置有兩個機械臂，兩個所述機械臂上分別設置有上夾爪裝置和下夾爪裝置，所述上夾爪裝置和下夾爪裝置上都設置有圖像識別裝置，所述上夾爪裝置和下夾爪裝置分別根據指定時序通過所述圖像識別裝置識別并抓取或放置倍捻機上部和下部的物料；所述自動定位小車上還設置有上取料裝置和下取料裝置，所述上取料裝置和下取料裝置分別用于卸開倍捻機對上下物料的固定，便于上夾爪裝置和下夾爪裝置抓取；所述上夾爪裝置包括由第一扭矩驅動裝置驅動相對運動的上夾爪和下夾爪，所述下夾爪包括設置有三個爪的下夾板，所述下夾板的兩個邊側爪上對稱設置有定位槽，所述上夾爪包括一個上夾板，所述上夾板在夾合時位于下夾板的兩個邊側爪之間且覆蓋于所述下夾板的中間爪上；所述上取料裝置為設置在所述上夾爪裝置前方的伺服撥桿裝置，所述伺服撥桿裝置通過上撥桿將倍捻機上卡固紗錠的卡片撥開，便于上夾爪裝置抓取；所述下夾爪裝置包括由第二扭矩驅動裝置驅動相對開合的兩個機械夾板；所述兩個機械夾板中至少有一個機械夾板上設置有下取料裝置，所述下取料裝置為撥片，所述撥片撥動平行于水平面的第一倍捻機導線桿；所述下夾爪裝置包括與所述機械夾板連接的連板，所述連板與所述機械夾板的連接端設置工形滑槽，所述機械夾板上分別設置有與所述工形滑槽滑動卡合的凹形滑塊，所述凹形滑塊與所述工形滑槽的卡合方向不同；所述兩個機械夾板中至少有一個機械夾板撥動垂直于水平面的第二倍捻機導線桿。

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