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龍圖騰網恭喜高速鐵路建造技術國家工程研究中心;中國中鐵股份有限公司;中南大學申請的專利六自由度振動臺自抗擾控制方法、系統、終端及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119309762B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411822986.0，技術領域涉及：G01M7/02；該發明授權六自由度振動臺自抗擾控制方法、系統、終端及介質是由國巍;李金鴻;李鑫;孫澤民設計研發完成，并于2024-12-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本六自由度振動臺自抗擾控制方法、系統、終端及介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種六自由度振動臺自抗擾控制方法、系統、終端及介質，其中方法包括：構建六自由度振動臺系統高維全局線性化的Koopman模型；考慮擾動對模型輸出位姿的影響，建立擴張狀態系統，進而構建擴張狀態觀測器；基于擴張狀態觀測器觀測的輸出端擾動設計振動臺系統的自抗擾控制律；根據自抗擾控制律建立不含擾動的標稱模型；建立振動臺系統各自由度位姿的優化問題；根據各自由度的預測位姿向量及參考位姿向量，對振動臺系統各自由度位姿的優化問題進行求解，得到最優控制信號序列；提取最優控制信號序列中的第一個控制信號，并利用自抗擾控制律進行修正，將修正后的控制信號作為最終控制信號。本發明有效提高了可靠性和控制精度。

本發明授權六自由度振動臺自抗擾控制方法、系統、終端及介質在權利要求書中公布了：1.一種六自由度振動臺自抗擾控制方法，其特征在于，包括如下步驟：S1：構建六自由度振動臺系統高維全局線性化的Koopman模型；S2：基于Koopman模型，考慮外部擾動和模型辨識偏差對Koopman模型輸出位姿的影響，建立六自由度振動臺系統的擴張狀態系統，進而構建擴張狀態觀測器；S3：基于擴張狀態觀測器所觀測的輸出端擾動設計六自由度振動臺系統的自抗擾控制律；S4：根據自抗擾控制律建立不含擾動的Koopman標稱模型；S5：建立六自由度振動臺系統各自由度位姿的優化問題；S6：根據不含擾動的Koopman標稱模型得到各自由度的預測位姿向量，并獲取各自由度的參考位姿向量，對六自由度振動臺系統各自由度位姿的優化問題進行求解，得到最優控制信號序列；S7：提取最優控制信號序列中的第一個控制信號，并利用自抗擾控制律進行修正，將修正后的控制信號作為輸入到六自由度振動臺系統的控制信號。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人高速鐵路建造技術國家工程研究中心;中國中鐵股份有限公司;中南大學，其通訊地址為：410205 湖南省長沙市岳麓區麓景路850號梅溪湖國際研發中心一期5號棟；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。