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龍圖騰網(wǎng)恭喜杭州熾橙數(shù)字科技有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利一種面向機(jī)器人加工速度優(yōu)化方法及電子設(shè)備獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119292184B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202411846056.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B19/4097；該發(fā)明授權(quán)一種面向機(jī)器人加工速度優(yōu)化方法及電子設(shè)備是由余顯俊;余開(kāi)松;劉震宇;紀(jì)堯華設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-16向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種面向機(jī)器人加工速度優(yōu)化方法及電子設(shè)備在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種面向機(jī)器人加工速度優(yōu)化方法及電子設(shè)備。方法首先獲取由加工線段和軌跡點(diǎn)構(gòu)成的加工軌跡并輸入計(jì)算加工線段的長(zhǎng)度、相鄰線段之間的拐角以及形成三角形的高，再針對(duì)每相鄰三個(gè)軌跡點(diǎn)構(gòu)成的相鄰兩個(gè)加工線段結(jié)合預(yù)設(shè)參數(shù)進(jìn)行軌跡點(diǎn)刪除操作，接著進(jìn)行斷點(diǎn)識(shí)別處理和壓縮優(yōu)化處理，最后進(jìn)行擬合處理。本發(fā)明能夠在不改變精度的前提下達(dá)到設(shè)定的加工速度，提高加工效率，有效改善機(jī)器人由于速度突變導(dǎo)致的震動(dòng)，延長(zhǎng)機(jī)械使用壽命以及提高加工精度，減少切割時(shí)間，減小機(jī)器人機(jī)械震動(dòng)等優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明授權(quán)一種面向機(jī)器人加工速度優(yōu)化方法及電子設(shè)備在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種面向機(jī)器人加工速度優(yōu)化方法，其特征在于，方法實(shí)現(xiàn)步驟如下：S1、獲取由加工線段和軌跡點(diǎn)構(gòu)成的加工軌跡，并輸入到數(shù)據(jù)處理設(shè)備中計(jì)算加工線段的長(zhǎng)度、角度和高；S2、針對(duì)每相鄰三個(gè)軌跡點(diǎn)構(gòu)成的相鄰兩個(gè)加工線段結(jié)合預(yù)設(shè)的參數(shù)進(jìn)行遍歷處理，并對(duì)應(yīng)進(jìn)行軌跡點(diǎn)消除操作；S3、對(duì)于軌跡點(diǎn)消除操作后的加工軌跡進(jìn)行斷點(diǎn)識(shí)別處理；S4、對(duì)于斷點(diǎn)識(shí)別后的加工軌跡進(jìn)行壓縮優(yōu)化處理；所述步驟S4主要是首先對(duì)于斷點(diǎn)識(shí)別后的加工軌跡，計(jì)算線段單元的拐角和旋轉(zhuǎn)矢量ROTV，然后綜合拐角和旋轉(zhuǎn)矢量ROTV進(jìn)行判斷，并計(jì)算線段單元構(gòu)成的圓弧半徑R進(jìn)行壓縮成空間圓或者平滑壓縮處理；所述步驟S4具體為：S41、以每相鄰三個(gè)軌跡點(diǎn)構(gòu)成的相鄰兩個(gè)加工線段的整體作為一個(gè)線段單元，先計(jì)算出兩個(gè)加工線段的長(zhǎng)度d1和d2，并且由以下公式計(jì)算出兩個(gè)加工線段之間的拐角α為：P0P1*P1P2=|P0P1|*|P1P2|*cosα其中，P0P1表示從軌跡點(diǎn)P0到軌跡點(diǎn)P1的連線向量，P1P2表示從軌跡點(diǎn)P1到軌跡點(diǎn)P2的連線向量，*符號(hào)為向量點(diǎn)乘，|P0P1|表示從軌跡點(diǎn)P0到軌跡點(diǎn)P1的長(zhǎng)度d1，|P1P2|表示從軌跡點(diǎn)P1到軌跡點(diǎn)P2的長(zhǎng)度d2；S42、針對(duì)線段單元中的每個(gè)軌跡點(diǎn)，按照以下公式計(jì)算每個(gè)軌跡點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)矢量ROTV：ROTV=θ*N其中，N為旋轉(zhuǎn)軸，θ為從軌跡點(diǎn)P0到軌跡點(diǎn)P1的連線向量P0P1到從軌跡點(diǎn)P0到軌跡點(diǎn)P2的連線向量P1P2之間的旋轉(zhuǎn)角度；上述旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)角度分別按照如下公式計(jì)算：N=V1×V2θ=arccosV1*V2|V1|*|V2|其中：V1為從軌跡點(diǎn)P0到軌跡點(diǎn)P1的連線向量P0P1，V2為從軌跡點(diǎn)P0到軌跡點(diǎn)P2的連線向量P1P2，×符號(hào)表示為向量叉乘，*符號(hào)為向量點(diǎn)乘，|V1|代表向量V1的模長(zhǎng)，|V2|代表向量V2的模長(zhǎng)；S43、然后綜合線段單元中的三個(gè)軌跡點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)矢量ROTV按照以下條件進(jìn)行判斷：αAROTV0*ROTV10ROTV1*ROTV20其中，A表示預(yù)設(shè)的角度閾值；如果上述條件均同時(shí)滿(mǎn)足，則線段單元中的三個(gè)軌跡點(diǎn)P0、P1和P2能構(gòu)成圓，進(jìn)行步驟S44；如果上述條件不同時(shí)滿(mǎn)足，則進(jìn)行軌跡平滑處理操作，進(jìn)行步驟S45；S44、按照以下公式計(jì)算線段單元構(gòu)成的圓弧半徑R：R=||P0P1||*||P1P2||*||P2P0||2*||N||其中，||PiPj||是兩軌跡點(diǎn)間的歐幾里得距離，i、j表示軌跡點(diǎn)的序號(hào)，||N||是三點(diǎn)構(gòu)成的三角形法向量的模長(zhǎng)，用于計(jì)算三角形的面積；將線段單元中的兩個(gè)加工線段由直線段均改變?yōu)榘霃綖镽的圓弧線段，使得被壓縮成空間圓；S45、在線段單元中加入軌跡點(diǎn)P0之前相鄰的軌跡點(diǎn)和軌跡點(diǎn)P2之后相鄰的軌跡點(diǎn)，結(jié)合五個(gè)軌跡點(diǎn)中相鄰軌跡點(diǎn)間的線段長(zhǎng)度進(jìn)一步按照以下條件判斷：ROTV0*ROTV1≤0ROTV1*ROTV2≤0L1+L2MINL0,L3其中，L1表示軌跡點(diǎn)P0和軌跡點(diǎn)P1之間的軌跡段長(zhǎng)度，L2表示軌跡點(diǎn)P0和軌跡點(diǎn)P2之間的軌跡段長(zhǎng)度，L0表示軌跡點(diǎn)P0和其之前相鄰的軌跡點(diǎn)之間的軌跡段長(zhǎng)度，L3表示軌跡點(diǎn)P2和其P2之后相鄰的軌跡點(diǎn)之間的軌跡段長(zhǎng)度，MIN表示取L0,L3最小值函數(shù)；如果上述三個(gè)條件均同時(shí)滿(mǎn)足，則將進(jìn)行平滑壓縮處理；如果上述三個(gè)條件不同時(shí)滿(mǎn)足，則不做平滑壓縮處理；S5、對(duì)壓縮優(yōu)化后的加工軌跡進(jìn)行擬合處理。

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