買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜啟元實驗室申請的專利繩簇驅動機械臂低維等效動力學建模方法及高敏捷控制器獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119347790B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411899918.4，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權繩簇驅動機械臂低維等效動力學建模方法及高敏捷控制器是由梁斌;鄭旭東;焦春亭;崔江;陶彥博;楊勝麗設計研發完成，并于2024-12-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本繩簇驅動機械臂低維等效動力學建模方法及高敏捷控制器在說明書摘要公布了：本申請提供一種繩簇驅動機械臂低維等效動力學建模方法、高敏捷控制器及繩簇驅動機械臂，涉及繩簇驅動機械臂技術領域。本申請提供的一種繩簇驅動機械臂低維等效動力學建模方法包括將腕關節和肘關節的平面運動等效簡化為純滾動運動；基于動量矩定理，并結合驅動繩索的驅動力矩以及重力力矩對腕關節或肘關節進行動力學建模；基于改進的迭代牛頓歐拉法和第二類拉格朗日方程的至少一種對繩簇驅動機械臂的整臂進行動力學建模。本申請建立了一種考慮驅動繩索彈性特性、忽略驅動繩索慣性特性的等效繩索建模方法，從而在滿足計算精度的情況下，無需對驅動繩索劃分繩索單元，保留了驅動繩索的動力學特性的同時簡化了建模過程和方程復雜程度，便于進行控制器設計。

本發明授權繩簇驅動機械臂低維等效動力學建模方法及高敏捷控制器在權利要求書中公布了：1.一種繩簇驅動機械臂低維等效動力學建模方法，其特征在于，包括：將繩簇驅動機械臂的腕關節和肘關節的平面運動等效簡化為純滾動運動，所述腕關節和所述肘關節均包括基礎關節部件和平面純滾動關節部件；基于動量矩定理，并結合驅動繩索的驅動力矩以及重力力矩對純滾動運動的所述腕關節或所述肘關節進行第一動力學建模；基于改進的迭代牛頓歐拉法和改進的第二類拉格朗日方程的至少一種對所述繩簇驅動機械臂的整臂進行第二動力學建模；利用所述第一動力學建模和所述第二動力學建模的結果，控制所述繩簇驅動機械臂的運動；其中，所述基于動量矩定理，并結合驅動繩索的驅動力矩以及重力力矩對純滾動運動的所述腕關節或所述肘關節進行第一動力學建模包括：將所述基礎關節部件和所述平面純滾動關節部件之間的接觸點設置為基點；設置所述基點的動量矩定理方程；設置與所述基點的位置相對應處的所述驅動繩索的驅動力矩、重力力矩和慣性力力矩，并基于所述驅動力矩、所述重力力矩和所述慣性力力矩，對所述動量矩定理方程進行變換，從而得到所述腕關節的動力學方程或所述肘關節的動力學方程；所述腕關節的動力學方程為： 其中，為所述腕關節中的平面純滾動關節部件繞其自身質心的轉動慣量，為所述腕關節中的驅動繩索的兩繩之間的張力差，m為所述腕關節中的所述平面純滾動關節部件的質量，h為所述腕關節中的基礎關節部件與所述腕關節中的平面純滾動關節部件之間的圓心距，e為所述腕關節中的平面純滾動關節部件的質心與所述腕關節中的平面純滾動關節部件的圓心的距離；θ為所述腕關節中的平面純滾動關節部件相對于所述腕關節部件的轉角；w為所述腕關節中的驅動繩索與所述腕關節中的平面純滾動關節部件的兩個連接點之間的距離；g為重力加速度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人啟元實驗室，其通訊地址為：100084 北京市海淀區紫雀路55號院8號樓-1至6層101；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。