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龍圖騰網恭喜啟元實驗室申請的專利繩簇驅動空間敏捷機械臂的SS-ALE建模方法及仿真控制系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119328781B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411900225.2，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權繩簇驅動空間敏捷機械臂的SS-ALE建模方法及仿真控制系統是由梁斌;鄭旭東;李金優;侯志立;崔江;楊勝麗設計研發完成，并于2024-12-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本繩簇驅動空間敏捷機械臂的SS-ALE建模方法及仿真控制系統在說明書摘要公布了：本申請提供一種繩簇驅動空間敏捷機械臂的SS?ALE建模方法及仿真控制系統，涉及空間機械臂技術領域。SS?ALE建模方法包括：對繩簇驅動空間敏捷機械臂中的剛性結構采用多剛體模型進行建模；對繩簇驅動空間敏捷機械臂中未與滑輪接觸的非接觸段繩索采用ALE索單元模型進行建模；對繩簇驅動空間敏捷機械臂中與滑輪接觸的接觸段繩索采用繩索?滑輪系統約束方程進行建模；對繩簇驅動空間敏捷機械臂中驅動腕關節和肘關節的繩索與固定滑輪之間的滑動摩擦采用庫倫干摩擦模型進行建模；該方法能夠模擬繩索的彈性變形與接觸摩擦，實現繩長輸入與力輸入的開環與閉環控制模式，高保真模擬繩索驅動，從而更準確地呈現系統的動力學特性。

本發明授權繩簇驅動空間敏捷機械臂的SS-ALE建模方法及仿真控制系統在權利要求書中公布了：1.一種繩簇驅動空間敏捷機械臂的SS-ALE建模方法，其特征在于，包括：對所述繩簇驅動空間敏捷機械臂中的剛性結構采用多剛體模型進行建模；對所述繩簇驅動空間敏捷機械臂中未與滑輪接觸的非接觸段繩索采用ALE索單元模型進行建模；對所述繩簇驅動空間敏捷機械臂中與滑輪接觸的接觸段繩索采用繩索-滑輪系統約束方程進行建模，包括：根據位置約束條件、相切約束條件和長度約束條件建立所述繩索-滑輪系統約束方程，對所述繩簇驅動空間敏捷機械臂中與滑輪接觸的接觸段繩索進行建模；所述位置約束條件滿足下式： 其中，、為所述接觸段繩索與滑輪的第一切點和第二切點在全局坐標系的位置坐標，代表滑輪中心在全局坐標系中的位置坐標，為滑輪質心坐標系到全局坐標系的姿態變換矩陣，、為所述第一切點和所述第二切點在滑輪質心坐標系下的位置坐標；所述相切約束條件滿足下式： 其中，、為全局坐標系下所述接觸段繩索在所述第一切點和所述第二切點處的切向矢量；根據所述第一切點和所述第二切點的物質坐標，以及所述第一切點和所述第二切點與所述接觸段繩索對滑輪的包角計算繩索的動態物質長度；所述長度約束條件滿足下式： 其中，為繩索的初始物質長度，為繩索的動態物質長度，為所述第一切點和所述第二切點的物質坐標，為所述第一切點和所述第二切點與所述接觸段繩索對滑輪的包角；對所述繩簇驅動空間敏捷機械臂中驅動腕關節和肘關節的繩索與固定滑輪之間的滑動摩擦采用庫倫干摩擦模型進行建模；所述多剛體模型、所述ALE索單元模型、所述繩索-滑輪系統約束方程和所述庫倫干摩擦模型用于搭建所述繩簇驅動空間敏捷機械臂的動力學模型，以將生成的電機扭矩輸入至所述動力學模型進行繩驅仿真。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人啟元實驗室，其通訊地址為：100084 北京市海淀區紫雀路55號院8號樓-1至6層101；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。