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龍圖騰網恭喜廣東歐譜曼迪科技股份有限公司申請的專利一種關鍵特征點跟蹤方法、裝置、電子設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119379741B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411967972.8，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權一種關鍵特征點跟蹤方法、裝置、電子設備及存儲介質是由王一名;譚文安;黃澤鑫;梁江榮;安昕設計研發完成，并于2024-12-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種關鍵特征點跟蹤方法、裝置、電子設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請提供了一種關鍵特征點跟蹤方法、裝置、電子設備及存儲介質，應用于圖像處理技術領域，該方法通過實時判斷起始特征點是否落入稀疏點云，并在必要時自動替換為稠密點云中的特征點，有效解決了內窺鏡手術場景中由于點云稀疏性導致的深度信息不準確問題。這種動態調整機制確保了特征點跟蹤的連續性和準確性，為精確的手術路徑規劃提供了可靠的技術支持。

本發明授權一種關鍵特征點跟蹤方法、裝置、電子設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種關鍵特征點跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括步驟：S1：獲取待處理二維圖像，并對所述待處理二維圖像進行三維重建，得到三維重建結果；S2：從所述待處理二維圖像中任意選取起始特征點，并判斷所述起始特征點是否對應在所述三維重建結果的稀疏點云中；S3：當所述起始特征點不在所述稀疏點云中時，跟蹤所述起始特征點的變化位置，實時判斷所述起始特征點是否落入所述稀疏點云中；S4：在跟蹤過程中，若所述起始特征點落入所述稀疏點云中，則獲取距離所述起始特征點的實時位置最近的稠密點云中的像素特征點，并用所述像素特征點替代所述起始特征點進行后續計算；步驟S2包括：S21：計算所述三維重建結果中當前點云整體的距離數組；S22：根據所述距離數組，以所述起始特征點取半徑為r的局部區域，計算所述局部區域的平均空間距離；S23：比較所述平均空間距離與預設臨界距離的大小，若所述平均空間距離大于所述預設臨界距離，則判定所述起始特征點對應在所述三維重建結果中的稀疏點云中；若所述平均空間距離小于等于預設臨界距離，則判定所述起始特征點不在所述三維重建結果的稀疏點云中；步驟S4包括：S41：在跟蹤過程中，若所述起始特征點落入所述稀疏點云中，則計算以所述起始特征點的實時位置為中心的局部區域XYZ通道方差；S42：將XYZ通道中方差最大的通道的像素置為0，并計算所述起始特征點在剩下兩個通道中，距離最近的n個點云特征點；S43：對n個所述點云特征點按照距離相機的點云距離從小到大進行排序，并依次計算n個所述點云特征點是否在稠密點云中，直到找到落在所述稠密點云中的第m個點云特征點，所述第m個點云特征點為所述像素特征點，用所述像素特征點替代所述起始特征點進行后續計算，其中，n為剩下兩個通道中距離所述起始特征點最近的點云特征點總數，m是排序后的點云特征點中落在稠密點云中的點的數量，m小于等于n。

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