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龍圖騰網(wǎng)恭喜西南科技大學申請的專利一種飛行器單束激光未知環(huán)境建圖方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN119414359B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510027218.4，技術領域涉及：G01S7/48；該發(fā)明授權一種飛行器單束激光未知環(huán)境建圖方法是由霍建文;張平;彭靖楠;亢思博;黎雨欣;張利輝;譚立國;劉祚設計研發(fā)完成，并于2025-01-08向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種飛行器單束激光未知環(huán)境建圖方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種飛行器單束激光未知環(huán)境建圖方法，屬于三維地圖重建技術領域，首先是將單束激光雷達采集到的數(shù)據(jù)與步進電機進行時間戳對齊，將得到的點云數(shù)據(jù)進行濾波與特征匹配，得到三維地圖信息。通過輪式里程計與IMU對飛行器位姿進行估計，同時進行回環(huán)檢測，減小累計誤差，實時更新三維地圖信息。采用前沿搜素算法，確定飛行器飛行的目標點，使用A*算法規(guī)劃出路徑軌跡，利用B樣條曲線優(yōu)化算法，使飛行器運動軌跡更加平滑，將控制指令發(fā)送給飛行器，進而獲得未知環(huán)境的全局三維地圖。

本發(fā)明授權一種飛行器單束激光未知環(huán)境建圖方法在權利要求書中公布了：1.一種飛行器單束激光未知環(huán)境建圖方法，其特征在于，飛行器配置有單束激光雷達、步進電機及雙目相機，且單束激光雷達的點云數(shù)據(jù)與步進電機數(shù)據(jù)在時間戳上對齊；所述方法包括以下步驟：S1、對當前位置采集的對點云數(shù)據(jù)進行降噪處理，并利用降噪后的點云數(shù)據(jù)調(diào)整飛行器的位姿信息，進而統(tǒng)一飛行器與單束激光雷達坐標系；S2、在統(tǒng)一坐標系的基礎上，對相鄰位置下的點云數(shù)據(jù)進行初步對準，并依次進行特征提取、點云對齊和點云拼接，生成統(tǒng)一點云地圖；S3、對統(tǒng)一點云地圖中的點云數(shù)據(jù)，根據(jù)K-近鄰搜索算法建立每個點云的局部鄰域，并利用主成分分析方法確定每個點云在其局部鄰域的局部切空間，采用多維尺度分析方法將所有局部切空間的信息整合，得到點云數(shù)據(jù)在黎曼流形上的全局參數(shù)化表示；S4、基于全局參數(shù)化表示的點云數(shù)據(jù)，根據(jù)Delaunay三角剖分法生成連續(xù)的三維流形表面，并對其進行平滑和曲率調(diào)整，進而生成當前位置的局部地圖；S5、在飛行器數(shù)據(jù)采集過程中，利用回環(huán)檢測算法糾正飛行器位姿，進而對局部地圖進行優(yōu)化，獲得優(yōu)化局部地圖；S6、將當前優(yōu)化局部地圖作為起點，進行邊界探索及路徑規(guī)劃，并按照規(guī)劃路徑進行數(shù)據(jù)采集，重復執(zhí)行步驟S1~S5逐步生成優(yōu)化局部地圖，進而完成未知環(huán)境建圖。

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