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龍圖騰網(wǎng)恭喜湖南理工職業(yè)技術(shù)學(xué)院申請(qǐng)的專利一種三自由度并聯(lián)機(jī)器人控制參數(shù)調(diào)節(jié)方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119427375B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510036763.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種三自由度并聯(lián)機(jī)器人控制參數(shù)調(diào)節(jié)方法及系統(tǒng)是由劉立薇;陳柏舟;劉立強(qiáng);王建春設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-09向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種三自由度并聯(lián)機(jī)器人控制參數(shù)調(diào)節(jié)方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及并聯(lián)機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種三自由度并聯(lián)機(jī)器人控制參數(shù)調(diào)節(jié)方法及系統(tǒng)。所述方法包括以下步驟：對(duì)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行末端作業(yè)空間分析，并進(jìn)行工作位姿空間優(yōu)化，得到優(yōu)化作業(yè)空間數(shù)據(jù)；通過優(yōu)化作業(yè)空間數(shù)據(jù)對(duì)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行高速運(yùn)動(dòng)殘振特征提取，并進(jìn)行控制參數(shù)智能調(diào)節(jié)策略處理，得到智能振動(dòng)控制參數(shù)調(diào)節(jié)策略；對(duì)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行末端執(zhí)行器實(shí)時(shí)振動(dòng)監(jiān)測(cè)，生成實(shí)時(shí)末端振動(dòng)特征數(shù)據(jù)；通過智能振動(dòng)控制參數(shù)調(diào)節(jié)策略對(duì)實(shí)時(shí)末端振動(dòng)特征數(shù)據(jù)進(jìn)行智能前饋補(bǔ)償控制調(diào)節(jié)處理，以實(shí)現(xiàn)三自由度并聯(lián)機(jī)器人智能參數(shù)調(diào)節(jié)控制作業(yè)。本發(fā)明通過智能振動(dòng)控制參數(shù)調(diào)節(jié)，有效抑制并聯(lián)機(jī)器人在高速運(yùn)動(dòng)后的殘余振動(dòng)，提高了工作效率。

本發(fā)明授權(quán)一種三自由度并聯(lián)機(jī)器人控制參數(shù)調(diào)節(jié)方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種三自由度并聯(lián)機(jī)器人控制參數(shù)調(diào)節(jié)方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟S1：對(duì)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型建立，生成機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型；根據(jù)機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行末端作業(yè)空間分析，生成末端工作空間范圍數(shù)據(jù)；通過末端工作空間范圍數(shù)據(jù)對(duì)機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行機(jī)構(gòu)奇異位形識(shí)別，得到機(jī)構(gòu)奇異位形點(diǎn)數(shù)據(jù)；步驟S2：通過機(jī)構(gòu)奇異位形點(diǎn)數(shù)據(jù)對(duì)末端工作空間范圍數(shù)據(jù)進(jìn)行工作位姿空間優(yōu)化，得到優(yōu)化作業(yè)空間數(shù)據(jù)；對(duì)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行末端監(jiān)測(cè)傳感器網(wǎng)絡(luò)部署，得到傳感器監(jiān)測(cè)網(wǎng)絡(luò)；基于優(yōu)化作業(yè)空間數(shù)據(jù)利用傳感器監(jiān)測(cè)網(wǎng)絡(luò)對(duì)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行模態(tài)振動(dòng)測(cè)試，生成模態(tài)振動(dòng)特征參數(shù)；基于優(yōu)化作業(yè)空間數(shù)據(jù)利用傳感器監(jiān)測(cè)網(wǎng)絡(luò)對(duì)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行高速運(yùn)動(dòng)殘振特征提取，生成運(yùn)動(dòng)任務(wù)殘余振動(dòng)特征數(shù)據(jù)；步驟S3：對(duì)運(yùn)動(dòng)任務(wù)殘余振動(dòng)特征數(shù)據(jù)進(jìn)行自適應(yīng)規(guī)則調(diào)整策略處理，生成振動(dòng)抑制控制規(guī)則策略；通過模態(tài)振動(dòng)特征參數(shù)對(duì)振動(dòng)抑制控制規(guī)則策略進(jìn)行控制參數(shù)智能調(diào)節(jié)策略處理，得到智能振動(dòng)控制參數(shù)調(diào)節(jié)策略；步驟S4：利用傳感器監(jiān)測(cè)網(wǎng)絡(luò)對(duì)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行末端執(zhí)行器實(shí)時(shí)振動(dòng)監(jiān)測(cè)，生成實(shí)時(shí)末端振動(dòng)特征數(shù)據(jù)；通過智能振動(dòng)控制參數(shù)調(diào)節(jié)策略對(duì)實(shí)時(shí)末端振動(dòng)特征數(shù)據(jù)進(jìn)行智能前饋補(bǔ)償控制調(diào)節(jié)處理，生成前饋補(bǔ)償控制調(diào)節(jié)參數(shù)；通過前饋補(bǔ)償控制調(diào)節(jié)參數(shù)對(duì)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行控制參數(shù)平滑切換，以實(shí)現(xiàn)三自由度并聯(lián)機(jī)器人智能參數(shù)調(diào)節(jié)控制作業(yè)。

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