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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國人民解放軍火箭軍工程大學申請的專利一種稠密視覺場景重建方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119478277B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510052183.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/05；該發(fā)明授權(quán)一種稠密視覺場景重建方法及系統(tǒng)是由張志利;祝慧鑫;趙軍陽;丁遙;肖雄武;周召發(fā);段輝設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-01-14向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種稠密視覺場景重建方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請公開了一種稠密視覺場景重建方法及系統(tǒng)，涉及場景重建領(lǐng)域，該方法包括構(gòu)建包括3D高斯體表示模塊、相機跟蹤模塊、關(guān)鍵幀管理模塊和地圖更新模塊的稠密視覺場景重建架構(gòu)；根據(jù)待重建的圖片數(shù)據(jù)，采用稠密視覺場景重建架構(gòu)，重建稠密視覺場景。本申請能夠在復(fù)雜光照條件下實現(xiàn)高質(zhì)量的場景重建和快速的場景渲染。

本發(fā)明授權(quán)一種稠密視覺場景重建方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種稠密視覺場景重建方法，其特征在于，所述稠密視覺場景重建方法包括：構(gòu)建稠密視覺場景重建架構(gòu)；所述稠密視覺場景重建架構(gòu)包括：3D高斯體表示模塊、相機跟蹤模塊、關(guān)鍵幀管理模塊和地圖更新模塊；所述3D高斯體表示模塊用于將輸入圖像數(shù)據(jù)進行初始化，并通過重參化處理，將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為一組各向異性的3D高斯體；進而采用RGB掩碼層和不透明度篩選層進行雙層致密化；所述相機跟蹤模塊用于根據(jù)輸入圖像數(shù)據(jù)，采用雅克比矩陣進行分析和控制相機位姿與光柵化過程之間的關(guān)系，并采用函數(shù)和L-SSIM函數(shù)的組合形式構(gòu)建相機迭代更新的損失函數(shù)，估計輸入圖像數(shù)據(jù)的在線相機的位姿信息；所述關(guān)鍵幀管理模塊用于根據(jù)位姿信息和3D高斯體可視性原則進行關(guān)鍵幀的檢索、選取與刪除；所述地圖更新模塊用于根據(jù)位姿信息優(yōu)化3D高斯體的插入，并采用各項同性的正則化項去除偽影現(xiàn)象，同時采用函數(shù)和L-SSIM函數(shù)的組合形式構(gòu)建建圖過程中的損失函數(shù)，最后更新三維場景的高斯參數(shù)并保持連續(xù)的重建場景；獲取待重建的圖片數(shù)據(jù)；根據(jù)待重建的圖片數(shù)據(jù)，采用稠密視覺場景重建架構(gòu)，重建稠密視覺場景；當輸入圖像數(shù)據(jù)為RGB圖像時，利用公式 確定光度顏色殘差；當輸入圖像數(shù)據(jù)存在圖像深度時，利用確定深度殘差；利用公式確定位姿信息；其中，為渲染后的圖像，為原始圖像，為對應(yīng)的不透明度，為RGB掩碼，·代表逐元素相乘，為L-SSIM函數(shù)，為高斯濾波器項，為渲染后的圖像深度，為原始圖像深度，為深度掩碼，為超參數(shù)，，為光度損失對應(yīng)的超參數(shù)，為數(shù)學定義上的函數(shù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國人民解放軍火箭軍工程大學，其通訊地址為：710025 陜西省西安市灞橋區(qū)同心路2號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。