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龍圖騰網恭喜北京大學;新奧(中國)燃氣投資有限公司申請的專利地下燃氣管道定位機器人的多傳感協同定位系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119533492B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510098692.6，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權地下燃氣管道定位機器人的多傳感協同定位系統及方法是由高艷;段慧玲;黃天云;陳小華;任志勇;龐旭林;賀巖設計研發完成，并于2025-01-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本地下燃氣管道定位機器人的多傳感協同定位系統及方法在說明書摘要公布了：本發明公開了地下燃氣管道定位機器人的多傳感協同定位系統及方法，涉及管道三維定位領域，本發明通過在當前定位機器人上安裝慣性傳感器以及若干種輔助傳感器，如視覺傳感器等，在對待定位燃氣管道進行三維定位時，將慣性傳感器以及若干種輔助傳感器測量得到的數據進行融合，克服了單一慣性傳感器在經過待定位燃氣管道中的長距離運動、大彎頭以及大傾角等特殊環境時測量誤差增大而導致定位不準確的問題；構建燃氣管道環境類型映射模型，為后續當前最終定位機器人在進入特殊管道環境前，對特殊管道環境的類型進行判定識別；再通過構建傳感器誤差源類型映射模型，為后續判定慣性傳感器的哪個性能參數受到影響提供了判定依據。

本發明授權地下燃氣管道定位機器人的多傳感協同定位系統及方法在權利要求書中公布了：1.地下燃氣管道定位機器人的多傳感協同定位方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、對當前慣性傳感器中受到燃氣管道環境影響的參數類型進行篩選，得到慣性傳感器參數類型集；S2、采用若干種類型的燃氣管道環境對應的管道內部入口圖像數據構建燃氣管道環境類型映射模型；設定待定位燃氣管道、當前定位機器人以及對應的輔助傳感器測量的參數類型，得到輔助參數類型集；S3、獲取在慣性傳感器參數類型集中的參數異常的情況下當前定位機器人對現存燃氣管道中的若干個測驗點的坐標數據進行測量的數據，得到現存測驗點干擾測量坐標數據矩陣集；S4、根據所述現存測驗點干擾測量坐標數據矩陣集構建坐標數據圖像并配合慣性傳感器參數類型集構建傳感器誤差源類型映射模型；根據當前定位機器人、慣性傳感器參數類型集以及輔助參數類型集構建多個傳感器數據融合映射方程，得到初始傳感器數據融合映射方程矩陣；S5、計算所述現存測驗點干擾測量坐標數據矩陣集與現存測驗點實際坐標數據矩陣之間對應數據的誤差并對初始傳感器數據融合映射方程矩陣進行調整，得到最終傳感器數據融合映射方程矩陣；S6、配合最終傳感器數據融合映射方程矩陣、燃氣管道環境類型映射模型以及傳感器誤差源類型映射模型，采用當前定位機器人對待定位燃氣管道進行三維定位操作。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京大學;新奧(中國)燃氣投資有限公司，其通訊地址為：100080 北京市海淀區頤和園路5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。