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龍圖騰網恭喜北京柏惠維康科技股份有限公司申請的專利導航裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111743630B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010764649.6，技術領域涉及：A61B34/20；該發明授權導航裝置是由肖森雄;謝永召;宮明波設計研發完成，并于2020-07-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本導航裝置在說明書摘要公布了：本申請實施例提供了一種導航裝置，包括：導航標識，連接組件以及固定組件；固定組件與連接組件的第一端連接，固定組件用于固定手術器械，固定組件的軸心與手術器械的軸心重合；導航標識與連接組件的第二端連接，導航標識用于被傳感器模塊感應，得到指示手術器械的位姿數據，手術器械的位姿數據包括手術器械的位置數據和手術器械的姿態數據。本申請實施例所提供的導航裝置，通過將固定組件的軸心與手術器械的軸心重合，使手術器械轉動時相對于導航標識的相對位姿數據不變，減小了測量誤差，提高了導航精度和導航準確性。

本發明授權導航裝置在權利要求書中公布了：1.一種導航裝置，其特征在于，包括：導航標識，連接組件以及固定組件；所述固定組件與所述連接組件的第一端連接，所述固定組件用于固定手術器械，所述固定組件的軸心與所述手術器械的軸心重合；所述導航標識與所述連接組件的第二端連接，所述導航標識用于被傳感器模塊感應，得到指示所述手術器械位姿的位姿數據，所述位姿數據包括所述手術器械的位置數據和所述手術器械的姿態數據；其中，所述導航標識相對于手術器械的位姿數據改變之后，需要標定導航標識相對于手術器械的相對位姿數據，以在使用導航裝置的過程中通過導航標識的位姿數據得到手術器械的位姿數據；所述傳感器模塊與計算機連接，在得到導航標識的位姿數據之后可以將該位姿數據傳輸至計算機，以便于計算機計算出手術器械的位姿數據；所述導航標識和或連接組件上還設置有限位結構，以使得導航標識與連接組件穩固連接；其中，所述固定組件包括：固定基座，固定套和固定夾緊部；所述固定夾緊部的一端與所述固定基座連接，所述固定夾緊部的另一端與所述固定套連接，所述固定夾緊部用于所述固定基座與所述固定套連接時固定所述手術器械；所述固定夾緊部為圓柱形套，固定基座與固定套連接時，固定夾緊部會受到垂直軸線且指向圓柱形套圓心的力，使得固定夾緊部的半徑縮小，從而夾緊手術裝置；固定夾緊部的尺寸可以根據手術器械的尺寸進行選擇，如此可以使導航裝置適配更多的手術器械；所述固定基座上設置有第一配合結構，固定套上設置有第二配合結構，固定基座通過第一配合結構和第二配合結構連接固定套；其中，所述導航裝置還包括第一轉動工具，第二轉動工具以及第三轉動工具；所述第一轉動工具與所述固定基座卡接，所述第二轉動工具與所述固定套卡接，所述第一轉動工具和所述第二轉動工具用于將所述固定套安裝到所述固定基座上；所述第三轉動工具上設置有第一固定凸起，所述第一固定凸起的形狀與所述連接組件上設置的第一固定孔的形狀適配，所述第三轉動工具通過所述第一固定凸起和所述第一固定孔與所述連接組件連接，以使得所述固定組件相對于所述連接組件獨立轉動；其中，第一轉動工具和第二轉動工具上設置有凸起，對應的固定基座外壁和固定套外壁上設置有凹孔，如此以便于第一轉動工具與固定基座相對固定，第二轉動工具與固定套相對固定，從而便于第一轉動工具和第二轉動工具將固定基座和固定套連接在一起，當固定基座和固定套通過螺紋連接時，通過第一轉動工具和第二轉動工具擰緊；所述第三轉動工具的第一固定凸起卡入第一固定孔，并固定住第三轉動工具，以保證固定組件隨手術器械轉動時，連接組件由于被第三轉動工具固定，不會隨固定組件轉動，使導航標識一直處于傳感器模塊的感應范圍之內；其中，所述固定組件上還設置有安裝結構，所述固定組件通過所述安裝結構與所述連接組件的第一端轉動連接，以使得所述固定組件相對于所述連接組件獨立轉動；其中，固定組件為中空的圓柱形，中空的部位的形狀可以與手術器械適配，中空的部位用于固定手術器械，安裝結構為設置在圓柱形固定組件外壁上的環形凹槽，所述連接組件的第一端的形狀為與環形凹槽適配的圓環；圓環狀的連接組件的第一端套接在圓柱形固定組件外壁上的環形凹槽中，以使固定組件隨著手術器械轉動時，固定組件相對于連接組件獨立轉動，即連接組件不跟隨固定組件轉動，使得導航標識一直處于可以被傳感器模塊識別的位置，不被其他東西遮擋，保證了手術導航的準確性。

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