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龍圖騰網恭喜廣東鵬行智能有限公司申請的專利一種四足機器人關節動力模組獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111828549B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201910309324.6，技術領域涉及：F16H1/28；該發明授權一種四足機器人關節動力模組是由趙同陽設計研發完成，并于2019-04-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種四足機器人關節動力模組在說明書摘要公布了：一種四足機器人關節動力模組，包括外殼，以及設置在外殼內的電機和減速機，所述電機包括定子鐵芯內圈、外轉子磁體保持架，所述減速機包括太陽輪、行星輪、行星輪支撐軸、行星減速機齒圈、力矩輸出法蘭盤，所述定子鐵芯內圈固設于外殼內，所述外轉子磁體保持架套設在定子鐵芯內圈的周側，所述力矩輸出法蘭盤可轉動地設于外殼上，所述行星輪支撐軸固設于力矩輸出法蘭盤上，所述行星輪套接在行星輪支撐軸的周面，所述太陽輪固設于外轉子磁體保持架上，若干所述行星輪圍繞設置在所述太陽輪的周側，所述行星減速機齒圈固設于外殼內并套設在若干所述行星輪的周側。本發明的電機和減速機一體化，減小空間占用，執行關節響應速度快。

本發明授權一種四足機器人關節動力模組在權利要求書中公布了：1.一種四足機器人關節動力模組，其特征在于：包括外殼，以及設置在外殼內的電機和減速機，所述電機包括定子鐵芯內圈、外轉子磁體保持架，所述減速機包括太陽輪、行星輪、行星輪支撐軸、行星減速機齒圈、力矩輸出法蘭盤，所述定子鐵芯內圈固設于外殼內，所述外轉子磁體保持架套設在定子鐵芯內圈的周側，且外轉子磁體保持架的內壁設有轉子磁鐵組，所述力矩輸出法蘭盤可轉動地設于外殼上，所述行星輪支撐軸固設于力矩輸出法蘭盤上，所述行星輪套接在行星輪支撐軸的周面，所述太陽輪固設于外轉子磁體保持架的中心軸線上，若干所述行星輪圍繞設置在所述太陽輪的周側，且太陽輪與行星輪嚙合，所述行星減速機齒圈固設于外殼內并套設在若干所述行星輪的周側，且行星輪與行星減速機齒圈嚙合；所述減速機還包括行星減速機支架，所述行星輪支撐軸的一端與法蘭盤固定連接，所述行星輪支撐軸的另一端與行星減速機支架固定連接；所述行星減速機支架容納在外轉子磁體保持架的內部空間；所述電機還包括驅動器，所述驅動器用于控制所述外轉子磁體保持架內的所述轉子磁鐵組與所述定子鐵芯內圈發生相對轉動。

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