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龍圖騰網恭喜四川大學申請的專利內壁檢測機器人和管道檢測系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN110762337B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201911175826.0，技術領域涉及：F16L55/32；該發明授權內壁檢測機器人和管道檢測系統是由王凱;王恒;李彥;趙武;李文強;代超波;李炬;陶冶設計研發完成，并于2019-11-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本內壁檢測機器人和管道檢測系統在說明書摘要公布了：本發明的實施例提供了一種內壁檢測機器人和管道檢測系統，涉及管道機器人領域。該內壁檢測機器人包括檢測鼓板、支撐組件和調節組件；支撐組件包括支撐轉軸、支撐端板和支撐輪，支撐端板的數量為兩個，兩個支撐端板分別設置在支撐轉軸的兩端，支撐轉軸與支撐端板轉動連接，支撐輪的數量為多個，多個支撐輪分別設置在兩個支撐端板上；檢測鼓板的數量為多個，多個檢測鼓板環繞支撐轉軸設置；調節組件與多個檢測鼓板傳動連接并設置于支撐轉軸上，用于帶動檢測鼓板靠近或遠離支撐轉軸；支撐轉軸用于帶動檢測鼓板繞支撐轉軸的軸線轉動。上述的內壁檢測機器人和管道檢測系統能夠適應一定直徑范圍的管道檢測，具有較高的自動化程度和簡便性。

本發明授權內壁檢測機器人和管道檢測系統在權利要求書中公布了：1.一種內壁檢測機器人，其特征在于，包括檢測鼓板、支撐組件和調節組件；其中，支撐組件包括支撐轉軸、支撐端板和支撐輪，支撐端板的數量為兩個，兩個支撐端板分別設置在支撐轉軸的兩端，支撐轉軸與支撐端板轉動連接，支撐輪的數量為多個，多個支撐輪分別設置在兩個支撐端板上；檢測鼓板的數量為多個，多個檢測鼓板環繞支撐轉軸設置；調節組件與多個檢測鼓板傳動連接并設置于支撐轉軸上，用于帶動檢測鼓板靠近或遠離支撐轉軸；支撐轉軸用于帶動檢測鼓板繞支撐轉軸的軸線轉動；檢測鼓板用于對管道進行檢測，以判斷該管道內是否存在泄露；支撐組件用于對調節組件和檢測鼓板進行支撐，其中，支撐輪用于沿著管道的內壁滑動；支撐端板能夠用于與驅動裝置配合，以通過驅動裝置帶動內壁檢測機器人運動；支撐轉軸轉動地安裝在支撐端板上并能夠繞其自身轉動，用于帶動檢測鼓板和調節組件轉動；調節組件用于調節檢測鼓板與支撐轉軸之間的距離，即帶動檢測鼓板靠近或遠離支撐轉軸，在檢測鼓板靠近支撐轉軸運動時，整個內壁檢測機器人可適用的管道內壁直徑減??；在檢測鼓板遠離支撐轉軸運動時，整個內壁檢測機器人可適用的管道內壁直徑增大；通過調節組件能夠使內壁檢測機器人適應于不同的管道內壁直徑，從而實現對一定直徑范圍內的管道進行檢測；在內壁檢測機器人使用時，驅動裝置與支撐端板傳動連接，用于帶動內壁機器人沿著管道直線運動；同時，支撐轉軸也在不停旋轉；即對于檢測鼓板來說，一方面相對于管道的內壁是沿著管道的軸向直線運動的；另一方面，檢測鼓板跟隨支撐轉軸做旋轉運動；直線運動與旋轉運動相互疊加，檢測鼓板的運動軌跡為螺旋形狀；檢測鼓板的運動軌跡能夠完全覆蓋到管道的內壁，即能夠對整個管道的內壁進行檢測；若管道存在泄漏問題，在該泄漏部位的壓力會低于管道內部的壓力，即管道的內外存在壓力差，該檢測鼓板在壓力差的作用下被擠壓到管道內壁上，此時檢測鼓板與管壁之間會產生摩擦力；當驅動裝置繼續帶動內壁檢測機器人整體向前運動時，該摩擦力和前進的驅動力的共同作用，產生繞著中心的扭矩，檢測鼓板的位置發生偏轉；在鼓板上設置角位移傳感器，用于檢測上述的偏轉，并將數據發送給后臺控制終端，從而檢測出管道的泄露；若管道內發生泄露，能夠通過檢測鼓板檢測出泄露及其泄露位置；所述內壁檢測機器人包括壓力傳感器，壓力傳感器設置于檢測鼓板，用于檢測檢測鼓板的壓力，從而判斷是否存在管路泄露；上述的調節組件包括旋轉軸和伸縮驅動件，旋轉軸設置于支撐轉軸并能夠隨支撐轉軸旋轉，伸縮驅動件的數量為多個，其均設置于旋轉軸上，并與檢測鼓板一一對應連接；所述旋轉軸能夠便于伸縮驅動件的安裝，從而使得該調節組件的安裝更加方便、簡單；該支撐轉軸為花鍵軸，其與旋轉軸配合連接，能夠在支撐轉軸轉動時帶動旋轉軸轉動；所述伸縮驅動件和檢測鼓板的數量均為四個，且相鄰兩個伸縮驅動件的延伸方向成直角；伸縮驅動件與檢測鼓板的數量相同，以使伸縮驅動件能夠對應地驅動檢測鼓板；上述的支撐組件還包括止擋件，止擋件的數量為兩個，兩個止擋件相互間隔地設置于兩個支撐端板上，支撐轉軸穿過止擋件并與止擋件轉動配合，旋轉軸位于兩個止擋件之間并與止擋件抵持；止擋件用于限制旋轉軸的軸向運動，旋轉軸能夠相對止擋部旋轉；該止擋件能夠使旋轉軸始終在兩個止擋件之間旋轉，從而實現對旋轉軸位置的限定，也保證了旋轉軸的正常工作；所述止擋件包括相互連接的安裝部和止擋部，支撐轉軸貫穿安裝部和止擋部，安裝部設置于支撐端板，止擋部用于抵持旋轉軸；檢測鼓板具有相對的安裝面和檢測面，安裝面與調節組件連接，檢測面為弧形；該檢測面為弧形能夠完全地貼近管道的內壁，從而進一步地保證檢測效果；該檢測面與管道的內壁的結構接近，從而能夠使檢測面更好地貼近管道內壁，提高檢測效果；上述的支撐端板設置用于與驅動模塊或驅動裝置配合的配合部，驅動模塊或驅動裝置用于推動內壁檢測機器人；該配合部為凸起或凹槽的結構形式；上述的支撐組件還包括調節架，支撐輪通過調節架與支撐端板連接，調節架能夠相對支撐端板轉動；所述調節架的數量與支撐輪的數量相同，即每一個支撐輪對應一個調節架；調節架相對支撐端板轉動能夠調節支撐輪相對支撐端板的尺寸大小，即當管道的內徑發生變化時，調節架能夠相對支撐端板轉動，從而使得支撐輪繼續與變化后的管道內壁滑動；通過檢測調節架的上述變化實現對管道內徑是否發生了變化檢測；在調節架上設置位置傳感器、角度傳感器或者霍爾傳感器用于檢測上述變化參數的檢測機構；內壁檢測機器人存在至少兩種調節過程，即管道的內徑變小時向內收縮和管道的內徑變大時向外擴張；因管道直徑過小向內收縮：設置在調節架的檢測機構檢測到調節架位置變化向內收縮，或者檢測鼓板周圍的壓力過高時，控制伸縮驅動件運動，以使檢測鼓板靠近支撐轉軸運動；檢測鼓板沿徑向收縮，當檢測鼓板到壓力不再過高時，調節組件停止調節動作，此收縮過程完成；因管道直徑過大向外擴張：設置在調節架的檢測機構檢測到調節架位置變化向外擴張，或者檢測鼓板周圍的壓力過低時，控制伸縮驅動件運動，以使檢測鼓板遠離支撐轉軸運動；檢測鼓板沿徑向擴張，當檢測鼓板到壓力不再過低時，調節組件停止調節動作，此擴張過程完成；支撐組件用于對調節組件和檢測鼓板進行支撐，其中，支撐輪用于沿著管道的內壁滑動；支撐端板能夠用于與驅動裝置配合，以通過驅動裝置帶動內壁檢測機器人運動；支撐轉軸轉動地安裝在支撐端板上并能夠繞其自身轉動，用于帶動檢測鼓板和調節組件轉動；調節組件用于調節檢測鼓板與支撐轉軸之間的距離，即帶動檢測鼓板靠近或遠離支撐轉軸，在檢測鼓板靠近支撐轉軸運動時，整個內壁檢測機器人可適用的管道內壁直徑減??；在檢測鼓板遠離支撐轉軸運動時，整個內壁檢測機器人可適用的管道內壁直徑增大；通過調節組件能夠使內壁檢測機器人適應于不同的管道內壁直徑，從而實現對一定直徑范圍內的管道進行檢測；檢測鼓板用于對管道進行檢測，以判斷該管道內是否存在泄露；在內壁檢測機器人使用時，驅動裝置與支撐端板傳動連接，用于帶動內壁機器人沿著管道直線運動；同時，支撐轉軸也在不停旋轉。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人四川大學，其通訊地址為：610000 四川省成都市武侯區一環路南一段24號四川大學；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。