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龍圖騰網恭喜成都浩孚科技有限公司申請的專利一種光電吊艙環境協同感知方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119600486B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510139153.2，技術領域涉及：G06V20/17；該發明授權一種光電吊艙環境協同感知方法是由曾欽勇;尹小杰設計研發完成，并于2025-02-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種光電吊艙環境協同感知方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種光電吊艙環境協同感知方法，屬于環境感知技術領域，包括以下步驟：S1、利用光電吊艙采集初始環境成像；S2、利用初始環境成像的子帶生成過渡環境成像，得到圖像感知系數；S3、利用圖像感知系數計算環境感知度，并確定光電吊艙的環境感知結果。本發明的環境感知結果能夠精準定位到初始環境成像中的關鍵區域或目標，通過多尺度分析、特征提取和量化評估，得到的環境感知結果具有較高的準確性。

本發明授權一種光電吊艙環境協同感知方法在權利要求書中公布了：1.一種光電吊艙環境協同感知方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、利用光電吊艙采集初始環境成像；S2、利用初始環境成像的子帶生成過渡環境成像，得到圖像感知系數；S3、利用圖像感知系數計算環境感知度，并確定光電吊艙的環境感知結果；所述S2包括以下子步驟：S21、對初始環境成像進行分解，得到第一子帶和第二子帶；S22、利用第一子帶和第二子帶對初始環境成像進行處理，得到過渡環境成像；S23、將過渡環境成像轉換為索引圖像，得到圖像感知系數；所述S22中，過渡環境成像X的表達式為： ；式中，windows表示平滑窗口，z1表示第一子帶，z2表示第二子帶，ｘ表示初始環境成像；所述S23包括以下子步驟：S231、將過渡環境成像轉換為索引圖像；S232、提取索引圖像的圖像矩陣和調色板矩陣；S233、將圖像矩陣的奇異值降序排列，得到圖像奇異值序列；S234、利用圖像奇異值序列以及調色板矩陣，生成圖像感知系數；所述S234中，圖像感知系數τ的計算公式為： ；式中，MID表示圖像奇異值序列的中位數，m表示調色板矩陣的行數，n表示調色板矩陣的列數，r表示調色板矩陣的秩；所述S3包括以下子步驟：S31、根據圖像感知系數，計算光電吊艙的環境感知度；S32、根據光電吊艙的環境感知度，生成環境感知結果；所述S31中，環境感知度H的計算公式為： ；式中，τ表示圖像感知系數，Kmax表示初始環境成像的最大像素值，Kmin表示初始環境成像的最小像素值，Kave表示初始環境成像的平均像素值，MAX·表示最大值運算，MIN·表示最小值運算；所述S32中，若初始環境成像中滿足的像素點作為光電吊艙的環境感知結果；式中，k表示初始環境成像中像素點的像素值，k*表示初始環境成像中像素點的D鄰域像素值均值，H表示環境感知度。

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